ROS学习：ROS文件系统--Catkin

最新推荐文章于 2025-06-25 12:55:44 发布

Jarrett Li

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分类专栏： ROS学习文章标签： ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43667745/article/details/89977359

本文介绍了ROS的Catkin编译系统，它简化了大型项目的编译过程，支持一次配置多次使用和跨依赖项目编译。通过catkin_make命令进行编译，流程包括查找package、生成makefiles和编译链接。此外，还详细阐述了catkin工作空间的初始化、结构以及src、build、devel三个关键路径的作用。Catkin工作空间是ROS项目管理和编译的核心，方便代码组织和调用。

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一、Catkin编译系统

对于源代码包，我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++，随着源文件的增加，直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下，人们开始用Makefile来进行编译。然而随着工程体量的增大，Makefile也不能满足需求，于是便出现了Cmake工具。CMake是对 make工具的生成器，是更高层的工具，它简化了编译构建过程，能够管理大型项目，具有良好的扩展性。对于ROS这样大体量的平台来说，就采用的是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。
在这里插入图片描述
Catkin操作比早期的ROS编译系统rosbuild更加简化且工作效率更高，可移植性更好，而且支持交叉编译和更加合理的功能包分配。目前的ROS同时支持着rosbuild和Catkin两种编译系统，但ROS的核心软件包也已经全部转换为Catkin。