思岚PRLIDAR_A1 run hector-slam过程

最新推荐文章于 2022-01-25 12:45:55 发布
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本文档详细介绍了在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，如何配置PRLIDAR_A1激光雷达并使用hector-slam进行SLAM（同时定位与建图）的过程。首先，按照指定链接安装ROS Kinetic，然后安装PRLIDAR_A1的SDK和ROS驱动。接着，创建ROS工作空间，连接雷达，并通过终端命令或test.sh脚本来启动相关程序。

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hector-slam详细配置过程

一、配置环境（安装驱动）

1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic

2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

3、PRLIDARA1 Linux 下的SDK github地址 https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk（显示激光点云）

4、PRLIDARA1 ROS系统下的 SDK github地址 https://github.com/Slamtec/rplidar_ros

二、代码程序

见附件

三、说明文档（配置步骤+代码说明）

3.1 配置步骤

3.1.1、首先根据说明文档http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu安装ros-kinetic（ ）

3.1.2、建立工作空间

mkdir catkin_rplidar
cd catkin_rplidar
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/NickL77/RPL
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