Hector-SLAM在Ubuntu20.04上的安装使用详解(跑数据集)

安装Hector-SLAM前，需要在Ubuntu上先安装ROS系统，官方的安装教程如下（英文）

http://wiki.ros.org/ROS/Installation

不同Ubuntu系统版本使用不同的ROS版本，Ubuntu20.04使用Noetic版本，优快云上有很多ROS的安装教程，我就不再讲怎么安装了，这里推荐一种逃课装法

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

鱼香的一键安装，可以一键安装ROS，docker，cartographer以及一键替换国内镜像，对初学者极其友好。

安装完毕后，ROS的启动项一般会自动加入到终端配置表中，在每次启动终端时自动运行ROS，可以输入gedit ~/.bashrc查看是否加入，未加入可以自己手动加入，即在bashrc中加入下面这行

source /opt/ros/noetic/setup.bash 

安装ROS完毕后，可以开始Hector-SLAM的安装

因为Hector已经集成在了ROS中，对其