激光SLAM
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纷繁中淡定
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ROS_mooc仿真环境的相关说明
ROS_mooc仿真环境的相关说明1、文件夹包含内容详细说明├── CMakeLists.txt├── launch│ ├── include│ │ └── xbot-u.launch.xml #机器人模型（设置机器人初始位置）│ └── robot_spawn.launch #启动launch文件显示仿真环境├── models #仿真空间│ ├── ISCAS_groundplane #地板│原创 2020-06-04 11:20:49 · 571 阅读 · 5 评论 -
cartographer算法性能评估
cartographer算法性能评估Evaluation参考论文性能评估是开发SLAM系统的关键部分，基于这一目的，Cartographer提供了内置工具，可以辅助调参过程或者被用于质量保证目的。**即使没有专门的groundtruth 可以利用，也可以使用工具评估SLAM结果。**这与公共SLAM基准（例如KITTI数据集或TUM RGB-D数据集）形成对比，在这些数据中，高精度的gro...原创 2020-04-03 22:02:04 · 2863 阅读 · 8 评论 -
激光雷达（LIDAR） vs. 雷达（RADAR）
激光雷达（LIDAR） vs. 雷达（RADAR）1、定义LIDAR---------Light Detection And Ranging 即激光探测与测距RADAR-------radio detection and ranging 即无线电探测与测距2、波的区别Rada采用无线电波，使用的波长是4-12mm;LIDAR使用的激光波长通常在900-1500nm之间。3、工作原理...原创 2020-02-06 21:18:56 · 4497 阅读 · 0 评论 -
如何使用ROS录制雷达数据集运行cartographer（以rplidar为例）
1、首先启动rplidar的话题发布launch文件2、录制rosbag数据(1)使用rosbag record -a 录制所有话题的数据;(2)使用rosbag record -O yang /rosout /scan /rosout_agg录制指定的话题数据其中-O为设置选项，yang为数据包名，/rosout /scan /rosout_agg为各个话题3、在cartogr...原创 2019-10-30 11:42:03 · 1864 阅读 · 0 评论 -
cartographer建立二维栅格地图（rplidar+imu）
cartographer在单一雷达建图方面网上博客已经有许多例子了，我之前也总结了一下cartographer在rplidar的手持激光雷达建图。具体可参考下面的连接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36170626/article/details/98316861下面我主要介绍激光融合imu信息建图，其实imu的主要作用是提供一个初始位姿，我个人理解就是在优化那边提供一...原创 2020-01-01 22:01:13 · 3494 阅读 · 0 评论 -
树莓派B3+连接9轴IMU传感器（GY-85模块）获取信息
树莓派B3+连接9轴IMU传感器（GY-85模块）获取信息文章目录树莓派B3+连接9轴IMU传感器（GY-85模块）获取信息准备工作准备工作安装quick2wire-gpio-admin安装quick2wire-python-api连接*测试（这部分非常重要）*如何使能树莓派的I2C接口！！！（如果显示不出上图，看这部分）获取 ITG3205 陀螺仪信息获取 ADXL345 三轴/倾角信息获取 ...原创 2019-11-23 11:11:29 · 4048 阅读 · 8 评论 -
cartographer之rplidar、EAIydlidar、杉川雷达配置过程
cartographer之rplidar、EAIydlidar、杉川雷达配置过程一、配置环境（安装驱动）1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu二、代码程序见附件三、说明文档（配置步骤+代码说明）3.1 配置过程1、安装pr...原创 2019-08-03 11:16:22 · 2932 阅读 · 0 评论 -
hector-slam之杉川雷达配置过程
hector-slam之杉川雷达配置过程一、配置环境(安装驱动)1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic2 、安装 ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu二、代码程序1、主要包括三部分：hector-slam源码;杉川 LIDAR下的SDK以及杉川 ROS系统下的SDK（具体...原创 2019-08-03 11:14:25 · 3169 阅读 · 10 评论 -
hectorslam之EAI雷达(ydlidar_x2l)配置过程
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思岚PRLIDAR_A1 run hector-slam过程
hector-slam详细配置过程一、配置环境（安装驱动）1、系统环境：ubuntu16.04+ROS-kinetic2、安装ROS-kinetic 详细说明过程 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu3、PRLIDARA1 Linux 下的SDK github地址 https://github.co...原创 2019-08-03 11:15:02 · 2835 阅读 · 0 评论