【四足机器人项目实战】足端位置及速度轨迹规划实现（附C++代码）

四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
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足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：
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本文先对FootSwingTrajectory（bezier曲线计算脚的摆动轨迹）代码解析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
四足机器人的摆动相足端位置速度轨迹规划是确保机器人在移动过程中的稳定性和效率的关键因素。通过精确的轨迹规划，可以显著减少运动过程中的冲击和不稳定因素，从而提高机器人在复杂地形中的适应能力。具体分析如下：

1. 轨迹规划的基本概念与方法