Ezekiel Mok-优快云博客

原创四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|Adams仿真|Simulink仿真|基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机|源码可直接执行|

四足机器人、行走控制。附带源码及虚拟样机设计方案。针对目前仿生四足机器人控制中存在的稳定性低、控制精度不高、可控性差等问题，本文引入一种基于CPG(中央模式发生器)的步态控制算法模型，CPG 生成的节律运动具有独立性与稳定性，还具有反馈调整功能，对波形调制处理后，能够实现仿生机器人的前进、后退、转弯、侧移、原地踏步等运动控制。针对仿生机器人研发周期长与成本高的问题，本课题利用Simulink与Adams构建虚拟样机对步态控制模型进行联合仿真验证。......

2021-07-31 09:23:57 29105 28

原创面向阿克曼移动机器人（自行车模型）的LQR（线性二次型调节器）路径跟踪方法

线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）控制方法主要针对线性系统的最优控制方法。LQR 方法标准的求解体系是在考虑到损耗尽可能小的情况下, 以尽量小的代价平衡其他状态分量。一般情况下，线性系统在LQR 控制方法中用状态空间方程描述，性能能指标函数由二次型函数描述。

2024-07-01 19:08:01 2089

原创基于路径长度的样条插补算法（自动驾驶和路径跟踪控制适用）

以前在做车辆跟踪控制的时候发现在针对有多个X和多个Y对应的路径插补时候，总是报错，因为MATLAB里面的interp1插补函数它要求x要唯一对应一个y，当路径以单独的x或者y来求插补时候的时候就报错。由于在使用Matlab的interp1函数进行插值时，采样点必须是唯一的，否则可能会出现问题。如果输入的采样点包含重复的值，interp1函数可能无法确定应该在哪个点进行插值。针对这个问题，我根据路径的长度来插补，而不是利用单一的x或者单一的y。在遇到类似的情况时候，也可以用范数来插补。

2024-07-01 16:33:44 391

原创麦克纳母轮（全向）移动机器人集群控制的Simulink/Simscape虚拟仿真平台搭建

本文基于MATLAB Simulink的Simscape模块介绍一个麦轮移动机器人具体的控制建模过程，包含麦轮的建模，运动学和动力学模型，simscape导入搭建、力接触配置、位置环和转速环PID控制策略。

2024-05-23 18:16:39 1851 7

原创四足机器人摆线规划程序

clc;clear;close all%% 改进的摆线规划S_0 = 0.15; % 步长给定150mmH = 0.05;r = S_0/(2*pi); % 摆线的半径Ty = 2; %运行时间2sTst = 2;Tt = Ty + Tst; % Point_num_Tt = 1000;% 这些点是一个步态周期的点数Point_num = 8*Point_num_Tt;% 这些点是一个步态周期的点数Point_num_dv = round((Ty/Tt)*Point_nu

2024-05-03 15:56:42 1260

原创相对全面的四足机器人驱动规划MATLAB和Simulink实现方式（足端摆线规划，Hopf-CPG，Kimura-CPG）

探讨下四足机器人的三种常见的驱动方式，并用数值仿真和simscape仿真的方式验证所提出方法的有效性，对比优缺点

2023-03-30 16:20:17 14113 28

原创 Python在使用matplotlib.pyplot as plt绘图的图层优先级问题

在最近做多智能车的控制时，绘制障碍物的时候发现障碍物的图层被路面图层所覆盖，一时解决不了，其实在利用matplotlib.pyplot 绘图的时候可以利用用参数zorder设置优先级进行调节，zorder整数越大，显示时越靠上。调整前：ax.hlines(y=30, xmin=-50, xmax=200, color='gray', linewidth=50)ax.hlines(y=0, xmin=-50, xmax=200, color='gray', linewidth=50)ax.hli

2022-04-11 20:23:39 6980 2

原创深度强化学习加载Atari游戏运行库：Could not find module “XXXX\lib\site-packages\atari_py\ale_interface\ale_c.dll“

深度强化学习加载Atari游戏运行库：Could not find module "XXXX\lib\site-packages\atari_py\ale_interface\ale_c.dll"与train.py: error: the following arguments are required: --rom最近在调试DQN代码，在导入Atari游戏库进行强化学习训练的时候出现几个问题，在此总结为以下几点：第一点：安装Atari-py与gym[atari]需要匹配版本，最好是atari-py

2022-03-12 13:33:21 8241 8

原创 ABB-IRB-1200运动学分析MATLAB RVC工具分析+Simulink-Adams联合仿真

本文基于MATLAB RVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。

2022-01-07 10:46:54 11047 26

原创交流异步电动机矢量控制simulink/matlab仿真分析

矢量控制模仿直流电动机的控制原理，根据异步电动机的动态数学模型，利用一系列坐标变换把定子电流矢量分解为励磁分量和转矩分量。对电机的转矩电流分量和励磁分量分别进行控制，在转子磁场定向后实现磁场和转矩的解耦，从而达到控制异步电动机转矩的目的。

2022-01-06 22:23:30 4742 7

原创交流永磁同步电机PMSM伺服系统Simulink/Matlab综合仿真

一、系统原理正弦波永磁同步电动机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)具有定子三相分布绕组和永磁转子，在磁路结构和绕组分布上保证定子绕组中的感应电动势具有正弦波形，外施的定子电压和电流也应为正弦波，靠交流PWM变压变频器供电。按转子磁链定向很容易控制，转子磁通由永久磁钢决定，是恒定不变的。两相旋转坐标系的d轴定在转子磁链方向上，而d轴可以通过检查转子位置方便得到，则无须再采用任何计算磁链的模型，具有磁场容易检测的显著优点。由于永磁转子磁链psir恒定...

2022-01-06 15:31:18 3596 1

原创交流异步机VVVF变频控制simulink/matlab仿真分析

VVVF，是Variable Voltage and Variable Frequency的缩写，意为：可变电压、可变频率，也就是变频调速系统。 VVVF控制的逆变器连接电机，通过同时改变频率和电压，达到磁通恒定（可以用反电势/频率近似表征）和控制电机转速（和频率成正比）的目的，所以多应用在变频器中，属于工业自动化领域。

2021-12-31 17:01:55 2467 4

原创 Github官网无法访问问题

Github官网无法访问问题

2021-11-30 20:00:24 3069 2

原创基于模型预测控制MPC的光伏并网系统设计|太阳能发电|模型预测控制

设计一种基于最大功率点跟踪与有限集模型预测控制结合的光伏并网逆变策略，针对模型预测控制算法在电网模型预测与控制时域中实时性不足等问题，引用快速求解MATMPC工具箱，降低MPC算法的单轮运算时间，显著提高系统的实时性与控制效果。针对功率波动、电流震荡与延时等问题，利用扰动跟踪法对最大功率点进行跟踪，采用2个采样周期预测值对计算和采样导致的延时进行补偿，功率能根据光照强度自适应调整，无功功率能迅速降到0左右，功率因数接近1，，降低了入网电流畸变率(THD<1.36%),有效地提高了入网电流跟踪精度。

2021-11-11 10:33:49 5757 7

原创 Tensorboard 调试出现 No dashboards are active for the current data set.

No dashboards are active for the current data set.Probable causes:You haven’t written any data to your event files. TensorBoard can’t find your event files.输入logs日志的完整路径即可。

2021-07-22 15:29:17 723

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘cv2‘

解决方法一：pip或者conda安装cv2pip install opencv-python （如果只用主模块，使用这个命令安装）pip install opencv-contrib-python （如果需要用主模块和contrib模块，使用这个命令安装）我的代码l里requirements.txt文件里已经写了需要opencv-contrib-python这个模块，所以我用pip install opencv-contrib-python安装cv2。如下图所示，成功安装cv2。解...

2021-07-20 15:54:03 445

原创 from scipy.misc import imsave ImportError: cannot import name ‘imsave‘

解决方法是不安最新版本的 scipy ，目前最新是1.7.0，我就重新安装 1,.2.1

2021-07-20 15:47:31 358

原创 FutureWarning: Passing (type, 1) or ‘1type‘ as a synonym of type is deprecated； in a future version

FutureWarning: Passing (type, 1) or ‘1type‘ as a synonym of type is deprecated； in a future version重新安装numpy就行，即 pip install numpy==1.16.0或者在pycharm 里面重新安装numpy 1.16.0即可。

2021-07-20 15:35:17 203

原创 ImportError: cannot import name ‘imsave‘ from ‘scipy.misc‘解决问题

pip install imageioconda安装的话应该也可以使用conda install imageio之后的导入过程如下：import imageio# from scipy.misc import imsaveimsave = imageio.imsave

2021-07-17 15:25:25 2121 1

原创 Python TensorFlow2.0与TensorFlow1.0 兼容性问题解决

强化学习代码运行出现问题：AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'placeholder'与AttributeError: module 'tensorflow' has no attribute 'set_random_seed'

2021-07-15 10:07:38 2556

原创 Latex编译出现Package hyperref Error与font...could not be created

Latex编译出现Package hyperref Error: Wrong DVI mode driver option `dvips',(hyperref) because pdfTeX or LuaTeX is running in PDF mode. \ProcessKeyvalOptions{Hyp}与FATAL miktex-makepk - PK font *ua1ri8r* could not be created

2021-05-31 18:35:41 5053

原创 Matlab|Simulink打开mdl/slx等文件报错：lnvalid block diagram name supplied. Valid block diagram names ...

Matlab|Simulink打开mdl/slx等文件报错： lnvalid block diagram name supplied. Valid block diagram names are thesame as valid MATLAB variable names. Type help isvarname" for moreinformation.

2021-05-25 09:51:50 13289 4

原创角度逼近圆弧插补法插补与仿真

角度逼近圆弧插补法插补与仿真插补算法插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。...

2021-04-07 00:56:33 2328

原创人机混合增强智能——人在环路的漂移扩散决策模型HDDM

%% Complied by Ezekiel Mok according to the paper of HDM behavior model% single robot about the task-move_to_goal and obstacle_avoidance% movtogoal任务有跟踪曲线% 20210324clearclcclose all%% Set up working fieldfigure('position', [300, 50, 500, 500]);axi

2021-04-03 09:26:22 272 1

原创四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|PPT|汇报|科研汇报PPT|技术汇报

2021-03-19 12:52:28 3572 2

原创永磁同步电机PMSM启动Simulink建模与仿真

永磁同步电机PMSM启动Simulink建模与仿真

2021-03-14 14:00:17 6689 6

原创四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真

四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真四足机器人的连杆模型，利用机器人工具箱，行走规划是用的CPG，详情见https://blog.youkuaiyun.com/Ezekiel_Mok/article/details/110914854%% compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% 20xx/xx/x% clear;% clc;% clear LLen_tool=0;

2021-03-12 10:11:41 4796 7

原创五自由度简单机械臂运动学及动力学分析|基于MATLAB机器人工具箱Rvctool

五轴机械臂MATLAB机器人工具箱Rvctool运动学及动力学分析%% compiled by Ezekiel according to robot modeling and control%% date:20210228%% 逆动力学clcclear allclose alldeg = pi/180;%%% L(1) = Revolute('d', 0, ... % link length (Dennavit-Hartenberg notation)% 'a',

2021-03-02 21:17:01 4850 1

原创 MATLAB机器人工具箱RVC报错：Number of robot DOF must be ＞= the same number of 1s in the mask matrix

错误使用 SerialLink/ikineNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix由于ikine原设定不能直接求解6自由度以下的机器人。查robotics toolbox帮助文档，发现SerialLink.ikine的options里有一项’mask’ ,M mask vector (6 × 1) that correspond to translation in X, Y and Z, and

2021-03-01 21:54:41 6829 5

原创 ROS中Python话题发布与订阅入门|发布自定义话题|消息

ROS中Python话题发布与订阅入门|发布自定义话题|消息#!/usr/bin/env pythonfrom time import sleep, timefrom math import piimport threadingimport mathfrom matplotlib import pyplot as pltimport numpy as npimport rospyfrom sensor_msgs.msg import JointState #从sensor_msgs.msg

2021-01-20 10:15:52 1785 2

原创 Python中利用pip安装程序包|TensorFlow|Gym|Numpy|或者更新包中遇到的超时问题（国外源网速慢）

假如是安装Tensorflow要看自身Python版本，若你的版本是3.9，死活都装不上，若是3.8以下基本都能装，要装Tensorflow还是将版本下降为3.8好点。 WARNING: Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by 'ReadTimeoutError("HTTPSConnectionPool(host='files.pyth

2021-01-17 12:40:40 647 2

Ezekiel_Mok的博客