四足机器人摆线规划程序

Ezekiel Mok

于 2024-05-03 15:56:42 发布

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分类专栏：四足机器人机器人机械臂运动学文章标签：算法矩阵线性代数

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Ezekiel_Mok/article/details/118740575

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一、标准摆线公式

$\left\{\begin{array}{l} x=r *(\theta-\sin (\theta)) \\ y=r *(1-\cos (\theta)) \end{array}\right.$
这里的r表示摆线的圆的半径， $\theta$ 是圆的半径所经过的弧度（滚动角）。

for index = 0:1:1000
    theta = 2*pi/1000*index
    x(index+1) = r*(theta - sin(theta));
    y(index+1) = r*(1 - cos(theta));
end
plot (x, y,'-r','linewidth',1);
axis equal
grid on
xlabel('X')
ylabel('Y')

二、摆动相的摆线公式

$\left\{\begin{array}{c} x(t)&=&\frac{S_{0}}{2 \pi}\left(2 \pi \frac{t}{T_{y}}-\sin \left(2 \pi \frac{t}{T_{y}}\right)\right) \\ y(t) &=&\frac{S_{0}}{2 \pi}\left(1-\cos \left(2 \pi \frac{t}{T_{y}}\right)\right) \end{array}\right.$

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