launch xacro参数传递

最新推荐文章于 2024-09-06 23:17:10 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33963083/article/details/109016319
版权

文章目录


参考： https://blog.youkuaiyun.com/aazjt/article/details/70920087

roslaunch 是如何解析的 launch

https://wiki.ros.org/action/fullsearch/roslaunch/XML?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A"roslaunch%2FXML"

Includes are processed in depth-first traversal order. Tags are evaluated serially and the last setting wins. Thus, if there are multiple settings of a parameter, the last value specified for the parameter will be used.
include的文件是深度优先解析，tag是顺序解析，tag值是最终被设置那个值。

arg

arg相当于launch的局部变量，default说明此变量可修改，value说明变量的值不可被修改。

// 定义
<arg name="root" default="$(find shell_car)"/>
// 使用 $(arg var_name)
<arg name="urdf_robot_file" value="$(arg root)/urdf/smart.xacro"/>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
	<arg name="root" default="$(find shell_car)"/>
	<include file="$(arg root)/launch/spawn_xacro.launch">
		<arg name="x" value="0.0"/>
		<arg name="y" value="0.0"/>
		<arg name="z" value="0.0"/>
		<arg name="urdf_robot_file" value="$(arg root)/urdf/smart.xacro"/>
		<arg name="robot_name" value="smart"/>
	</include>
</launch>

param

param是launch向可执行程序传递参数的方法。

group

被group包围的节点，发布的parameters、topics、services均会被加上<命名空间>/前缀。

<group ns="命名空间">
...
</group>

launch之间传递参数

好像没有什么好的办法
1 https://answers.ros.org/question/220296/roslaunch-forwarding-args-to-included-launch-file/

2 wiki.ros.org/action/fullsearch/roslaunch/XML?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A"roslaunch%2FXML"

3 https://blog.youkuaiyun.com/cookie909/article/details/79700354

两种可行的方法：

  1. 利用inlcude的文件内部arg是default，外面override一下，要在include标签内重写。（下面的例子是这样的）

    在 inchude 标签内的arg是给被include 的launch文件提供的arg，不是为本launch文件提供的。且被include的launch文件不能继承上层的arg。

    // 最外层的 launch文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
	<arg name="pkg_name" value="$(find shell_car)"/>
	<include file="$(arg pkg_name)/launch/spawn_xacro.launch">
		<arg name="root" value="$(arg pkg_name)"/> // 外层覆盖掉内层的value
		<arg name="x" value="0.0"/>
		<arg name="y" value="0.0"/>
		<arg name="z" value="0.0"/>
		<arg name="urdf_robot_file" value="$(arg pkg_name)/urdf/smart.xacro"/>
		<arg name="robot_name" value="smart"/>
	</include>
</launch>
// 里层的 launch文件
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
	<arg name="root" default=""/> // 内层定义了‘root’ 默认值随意，反正外层的include标签内都会修改它
	<arg name="x" default="0.0"/>
	<arg name="y" default="0.0"/>
	<arg name="z" default="0.0"/>
	<arg name="urdf_robot_file" default=""/>
	<arg name="robot_name" default=""/>
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg urdf_robot_file)' roboname:='smart' root:=$(arg root)"/>
	<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z) -model $(arg robot_name) -param robot_description"/>
</launch>

  2. 利用optenv 设置环境变量，试过不成功

    gg

launch中向xacro传递参数，并解析xacro

launch中向xacro传递参数的方法，xacro是一个可执行程序或者脚本，launch通过param可以向其传递参数。

name必须是这个robot_description，可执行程序xacro自动解析这个参数，
调用xacro.py解析xacro文件，并且传入ns参数，
在xacro文件中可以通过$(arg ns)来获取传入的参数，
将解析出来的urdf模型设置给<命名空间>/robot_description参数。

<param name="robot_description"
        command="$(find xacro)/xacro.py
        $(find battlebot)/urdf/$(arg model) ns:=<命名空间>"
/>

launch中向gazebo添加模型

<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" 
		type="spawn_model" respawn="false" output="screen" 
		args="-urdf -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z) 
			-model $(arg robot_name) 
			-param robot_description"
/>

xacro

添加xacro属性：<xacro:property name="local_param" value="$(arg launch_param)" />
解析本地参数: <link name = "${local_param}">

一个例子

shell命令

// 一个窗口
source devel/setup.bash
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

// 另一个窗口
source devel/setup.bash
roslaunch shell_car spawn_car.launch

所有文件

2个launch文件，1个xacro文件，xacro文件用到了2个3D模型库（这里没给出）。

launch/spawn_car.launch 运行的是这个文件
launch/spawn_xacro.launch 解析xacro文件，并将模型加入gazebo
urdf/smart.xacro 模型文件xacro，定义了关节链接关系等。

目录结构如下：
在这里插入图片描述

launch/spawn_car.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>

	<!-- 'pkg_name' is package name, there is the path of 'shell_car' -->
	<arg name="pkg_name" value="$(find shell_car)"/>
	<include file="$(arg pkg_name)/launch/spawn_xacro.launch">
	
		<!-- arg 'root' value is modified here, there is it's final value -->
		<arg name="root" value="$(arg pkg_name)"/>
		<arg name="x" value="0.0"/>
		<arg name="y" value="0.0"/>
		<arg name="z" value="0.0"/>
		<arg name="urdf_robot_file" value="$(arg pkg_name)/urdf/smart.xacro"/>
		<arg name="robot_name" value="smart"/>

	</include>

</launch>

launch/spawn_xacro.launch

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>

<launch>
	<!-- 'root' in '$(arg root)' is from launch/spawn_car.launch 
		Note:
			the arg 'root' is default, 
			because it's not the final last here, it is modified by 'spawn_car.launch'
			‘root’ must be defined here, included file cannot inherit upper launch args.
	--> 
	<arg name="root" default="" />
	<arg name="x" default="0.0"/>
	<arg name="y" default="0.0"/>
	<arg name="z" default="0.0"/>

	<arg name="urdf_robot_file" default=""/>
	<arg name="robot_name" default=""/>
	
	<!-- <param name="robot_description" command="$(arg urdf_robot_file)"/> -->
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(arg urdf_robot_file)' roboname:='smart' root:=$(arg root)"/>

	<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z) -model $(arg robot_name) -param robot_description"/>

</launch>

urdf/smart.xacro

<?xml version="1.0" ?>

<robot name="$(arg roboname)" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <!-- 'root_pkg' is used 3D model file path,
    pkg_name/urdf/smart.xacro , arg 'root' from launch/spawn_xacro.launch -->
  <xacro:property name="root_pkg" value="$(arg root)"/>
  <xacro:property name="PI" value="3.1415926835897931"/>

  <!-- base -->
  <xacro:property name="base_length" value="2.695"/>
  <xacro:property name="base_width" value="0.68"/>
  <xacro:property name="base_height" value="1.370"/>
  <xacro:property name="base_collision_height" value="0.875"/>
  <xacro:property name="base_mass" value="956"/>
  <xacro:property name="base_mass_ixx" value="343"/>
  <xacro:property name="base_mass_iyy" value="728"/>
  <xacro:property name="base_mass_izz" value="772"/>

  <!-- rear tyre -->
  <xacro:property name="rear_tyre_x" value="0.945"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_y" value="0.642"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_r" value="0.3"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_length" value="0.165"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_mass" value="20"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_mass_ixx" value="0.5"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_mass_iyy" value="0.9"/>
  <xacro:property name="rear_tyre_mass_izz" value="0.5"/> 

  <!-- front tyre -->
  <xacro:property name="front_tyre_x" value="0.923"/>
  <xacro:property name="front_tyre_y" value="0.642"/>
  <xacro:property name="front_tyre_r" value="0.3"/>
  <xacro:property name="front_tyre_length" value="0.165"/>
  <xacro:property name="front_tyre_mass" value="20"/>
  <xacro:property name="front_tyre_mass_ixx" value="0.5"/>
  <xacro:property name="front_tyre_mass_iyy" value="0.9"/>
  <xacro:property name="front_tyre_mass_izz" value="0.5"/>  

  <!-- steering -->
  <xacro:property name="str_angle" value="0.6"/>    
  <xacro:property name="str_length" value="0.01"/>
  <xacro:property name="str_radius" value="0.1"/>
  <xacro:property name="str_mass" value="5"/>
  <xacro:property name="str_mass_ixx" value="0.012"/>
  <xacro:property name="str_mass_iyy" value="0.025"/>
  <xacro:property name="str_mass_izz" value="0.012"/> 

  <!--Car Body-->
  <link name="base_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 ${base_collision_height}" rpy="0 0 0"/>  
      <geometry>
        <box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0.05 0 ${base_collision_height}" rpy="0 0 ${PI/2}"/>  
      <geometry>
        <mesh filename="${root_pkg}/meshes/vehicle_body.dae"/>
        <!-- <box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/> -->
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="inertial_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="main_mass"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  </joint>  

  <link name="main_mass" type="fixed">
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${base_mass}"/>
      <inertia
        ixx="${base_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
        iyy="${base_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
        izz="${base_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link>


  <!--Rear Right Wheel-->
  <joint name="rear_right_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="rear_right_wheel_link"/>
    <origin xyz="${-rear_tyre_x} ${-rear_tyre_y} ${rear_tyre_r}" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <dynamics damping="0.1"/>
    <limit effort="100000" velocity="10000" />
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0" />
  </joint>

  <link name="rear_right_wheel_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -${PI/2}"/>
      <geometry>
        <mesh filename="${root_pkg}/meshes/wheel.dae"/>
        <!-- <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/> -->
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${rear_tyre_mass}"/>
      <inertia
        ixx="${rear_tyre_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
        iyy="${rear_tyre_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
        izz="${rear_tyre_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link>

  <!--Rear Left Wheel-->
  <joint name="rear_left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="rear_left_wheel_link"/>
    <origin xyz="${-rear_tyre_x} ${rear_tyre_y} ${rear_tyre_r}" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <dynamics damping="0.1"/>
    <limit effort="100000" velocity="10000" />
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0" />
  </joint>

  <link name="rear_left_wheel_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${PI/2}"/>
      <geometry>
        <mesh filename="${root_pkg}/meshes/wheel.dae"/>
        <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/>
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${rear_tyre_mass}"/>
      <inertia
        ixx="${rear_tyre_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
        iyy="${rear_tyre_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
        izz="${rear_tyre_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link> 

  <!--Front Right Steering-->
  <joint name="front_right_steering_joint" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="front_right_steering_link"/>
    <origin xyz="${front_tyre_x} ${-front_tyre_y} ${front_tyre_r}" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="${-str_angle}" upper="${str_angle}" effort="1000000.0" velocity="10000.0"/>
    <dynamics damping="10.0" friction="0.0"/>
  </joint>

  <link name="front_right_steering_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="${str_length}" radius="${str_radius}"/>
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${str_mass}"/>
      <inertia
      ixx="${str_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
      iyy="${str_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
      izz="${str_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link>


  <!--Front Right Wheel-->
  <joint name="front_right_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="front_right_steering_link"/>
    <child link="front_right_wheel_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <dynamics damping="0.1"/>
    <limit effort="1000000" velocity="10000" />
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0" />
  </joint>

  <link name="front_right_wheel_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="${front_tyre_length}" radius="${front_tyre_r}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -${PI/2}"/>
      <geometry>
        <mesh filename="${root_pkg}/meshes/wheel.dae"/>
        <cylinder length="${front_tyre_length}" radius="${front_tyre_r}"/>
      </geometry>  
    </visual>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${front_tyre_mass}"/>
      <inertia
        ixx="${front_tyre_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
        iyy="${front_tyre_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
        izz="${front_tyre_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link>

  <!--Front Left Steering-->
  <joint name="front_left_steering_joint" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="front_left_steering_link"/>
    <origin xyz="${front_tyre_x} ${front_tyre_y} ${front_tyre_r}" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="${-str_angle}" upper="${str_angle}" effort="1000000.0" velocity="10000.0"/>
    <dynamics damping="10.0" friction="0.0"/>
  </joint>

  <link name="front_left_steering_link">

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="${str_length}" radius="${str_radius}"/>
      </geometry>
    </visual>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${str_mass}"/>
      <inertia
      ixx="${str_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
      iyy="${str_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
      izz="${str_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link>


  <!--Front Left Wheel-->
  <joint name="front_left_wheel_joint" type="continuous">
    <parent link="front_left_steering_link"/>
    <child link="front_left_wheel_link"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
    <dynamics damping="0.1"/>
    <limit effort="1000000" velocity="10000" />
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0" />
  </joint>

  <link name="front_left_wheel_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="${front_tyre_length}" radius="${front_tyre_r}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${PI/2}"/>
      <geometry>
        <mesh filename="${root_pkg}/meshes/wheel.dae"/>
        <!-- <cylinder length="${front_tyre_length}" radius="${front_tyre_r}"/> -->
      </geometry>  
    </visual>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="${front_tyre_mass}"/>
      <inertia
        ixx="${front_tyre_mass_ixx}"  ixy="0.000000"  ixz="0.000000"
        iyy="${front_tyre_mass_iyy}"  iyz="0.000000"
        izz="${front_tyre_mass_izz}"/>
    </inertial>
  </link>  


</robot>
ros2+xml格式launch文件示例代码（重要内容）
好好学习，天天向上
12-16 1215
【代码】ros2+xml格式launch文件示例代码。
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简单了解 Xacro 的基本语法，使用Xacro使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子
Xacro、Launch学习笔记
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对gazebo和rviz仿真环境及其xml语言的学习
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刚刚由ros1升级到ros2，发现教程比想的要少，含泪开启了新的踩坑之旅环境配置：ubuntu版本：22.04ros版本：ros2 humble。
【ROS2】通过launch使用gazebo11打开xacro模型（含机械臂）
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ros2刚使用不久，如文章内容有误，欢迎在评论内讨论与指正。环境配置：ubuntu版本：22.04ros版本：ros2 humble。
【ROS入门篇·五】launch文件使用 & 向节点传递参数
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05-19 8787
一、ROS中参数服务器机制 用于存储节点参数，以键值对的形式存储，全局共享 二、Parameter server参数维护方式 2.1 命令行维护 2.2 launch文件进行读写 写入单个参数到参数服务器 <param> <!--直接定义参数并赋值--> <param name="velodyne_frame_id" type="string" value="velodyne"/> <!--定义参数并通过arg给参数赋值--> <a.
launch打开xacro
04-03
最后，生成相关问题，帮助用户深入理解，例如如何转换xacro到URDF，如何处理参数传递，或在不同ROS版本中的差异等。在ROS中通过launch文件加载xacro文件需使用`xacro`解析工具将宏文件转换为URDF格式，并通过参数...
3.新建并编辑.launch脚本文件a)在工程文件夹下新建文件夹mkdir launchb)新建文件display_xacro.launch并编辑如下
最新发布
04-03
以下是一个典型的 `display_xacro.launch` 文件结构示例，它加载了一个 URDF/XACRO 模型并将其传递给 RViz 进行可视化： ```xml <launch> <!-- 将 XACRO 转换为 URDF 并发布 --> $(find xacro)/xacro $(arg ...
rviz读xacro
01-01
上述 XML 片段展示了如何在一个 launch 文件中通过 `<param>` 标签动态地调用 `xacro.py` 命令来即时编译 `.xacro` 文件并将结果作为 `robot_description` 参数传递给 RVIZ[^3]。这种方式允许更灵活地管理和维护复杂...
ROS2代码阅读笔记2-ROS 2 启动文件Python
Java_Caorui的博客
07-21 366
发布机器人的状态信息。: 发布关节状态信息（在未启用 GUI 时）。: 发布关节状态信息（在启用 GUI 时）。rviz_node: 启动 RViz 以可视化机器人。: 启动机器人驱动节点。base_node: 启动机器人基础功能节点，并配置参数。: 启动 IMU 滤波节点，使用指定的配置文件。ekf_node: 启动 EKF（扩展卡尔曼滤波）节点。: 启动机器人控制节点。'param',
urdf ( xacro ) 的 collision碰撞参数设置
G果的博客
09-06 1169
原始的 URDF 文件是直接使用零件的三维模型文件作为碰撞几何体的描述，但是这样在仿真的时候 gazebo 仿真软件需要耗费大量的时间进行碰撞计算，gazebo 会出现加载时间过长和崩溃的情况，所以有必要进行简化这个碰撞形状描述
launch文件中载入参数
m0_68094390的博客
05-19 773
launch文件中载入参数
ROS利用Xacro进行机器人建模仿真
m0_67407448的博客
04-18 845
-宏定义 名字macro_name 接受参数macro_param （类似函数输入）-->--宏调用 调用刚才定义的宏macro 输入参数520-->二、实践（1）URDF实现1创建工作空间与功能包并编译cd ~/桌面cd jixiebimkdir urdfcd ~/桌面/jixiebi_wssource ~/桌面/jixiebi_ws/devel/setup.bash2编写urdf文件cd ~/桌面/jixiebi_ws/src/jixiebi/urdf复制下面代码，保存退出。
Part5.2 ros机器人仿真 XACRO篇 xacro详解
一蓑烟雨任平生
11-23 2392
1.xacro 在上文中实现了用urdf去构建小车模型，但是在小车模型构建过程中，我们发现，代码的复用性很低，不易对数据进行更改，cacro对函数以及变量进行了封装，用xacro编写的程序可读性更高，代码复用性更好。 2.用xacro构建机器人模型 2.1 构建底盘模型 <!--创建底盘的xacro文件--> <!-- 根标签--> <robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
关于xacro使用的一点注意事项
qq_43634226的博客
08-02 944
编写xacro文件时，要么是include别的xacro文件，然后底下跟一句 <xacro:引用的xacro文件> 要么是自己编写相关参数，但这一种方法要注意在编写主体部分的参数时，macro的名字一定要和文件名一致 我之前修改一个xacro文件，改了名字，加了gazebo参数，但里头主体部分的macro没改名字，以至于运行view_smartcar_gazebo_empty_world.launch文件，想把模型加载至gazebo一直报错 以后得注意 ...
ROS学习（8）通过xacro自定义移动机器人模型
韩若熙的博客
03-20 3063
首先，上一篇使用urdf文件创建了一个四轮小车模型。这一篇想使用xacro文件创建一个正真的机器人模型。xacro比urdf更具可读性和可维护性。它还允许我们创建模型并复用这些模型去创建相同的结构。在里面我们可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。我们确定下机器人的形态一个带有摄像头、激光雷达的四轮移动机器人，其中两个轮子是带有电机的差动轮，另外两个为支撑轮。我们需要确定的参数如下httpshttps。...
ROS： Xacro使用
立于皓月之边，不弱星光之势
07-12 1410
ROS： Xacro使用
ROS官方教程[翻译]---xacro的介绍与使用
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Xuefeng_BUPT的博客
12-16 1万+
ROS官方教程[翻译]—xacro的介绍与使用本教程基于ROS官方xacro教程中jade版本ROS翻译功能包综述Xacro（XML Macros）Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro，您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。
ROS学习-10 有了xacro文件的两种使用方式
超级菜
03-03 1747
1，在xacro文件路径下，使用如下命令 rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf 可以将xacro文件转成urdf文件，然后和上一讲中一样了，通过launch文件运行。
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