ros2与ros1通信

最新推荐文章于 2025-03-14 13:21:15 发布
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分类专栏： ros 文章标签： ubuntu
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本文介绍了如何在Ubuntu系统中通过ros1_bridge实现ROS1与ROS2的通信。详细步骤包括ros1_bridge的安装，以及在四个终端中进行的不同操作，以确保两个版本的ROS能够成功交换消息。

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ros2和ros1的通信

ros1_bridge安装

ros2要实现与ros的通信，需要安装ros1_bridge

sudo apt update

注意：因为ros2本人安装的eloquent版本，所以ros1_bridge安装了对应的版本，如果你是其他版本，可以将eloquent换成你的版本就行

sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge

在这里插入图片描述

ros2与ros1通信过程

ros1要与ros2实现通信，在ubuntu系统下，至少需要开启四个终端：

终端1：

source /opt/ros/melodic/setup
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ubuntu20.04 ros2与ros1通信和分布式通信
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左下角add一个image话题类型，然后手动输入话题名称如miivii_gmsl/image0。这是相机在ros2的发布驱动节点，消息类型是image。这是正常现象不用理会，直接执行第二行代码即可。这里执行完第一行source以后会出现提示。然后我们需要知道两台设备的ip地址以及名称。第一个终端在ros1中启动roscore。首先将通信的两台设备连到同一个网络中。的文件 /etc/hosts。第三个终端需要启动发布节点。第四个终端需要启动监听节点。在ros2中执行以下指令。修改完后source一下。
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激光雷达和3d视觉传感器驱动很多都是基于ros1开发的，由于自己项目在ros2环境开发，需要获取从驱动出来的点云数据流，所以尝试订阅ros1出来的点云topic话题，固需要ros1与ros2之间建立通讯连接。3）开一个新终端，在该终端下source ros1与 ros2 的环境变量，然后运行ros1_bridge 便可以看到上述两个节点可实现话题通信。2）分别运行 ROS1 与 ROS2 的节点。ros1与ros2 的环境配置参考。1）安装 ros1_bridge。
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DDS的核心是一个以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）模型，该模型旨在为分布式异构平台上的进程间提供高效的数据传输。由于ROS1的实现，这种通信需要一个主进程（在分布式系统中是唯一的）。通过与主节点的XML/远程过程调用（RPC）事务后，订阅节点请求与发布节点的连接，使用约定的连接协议。对于许多现有的机器人应用，尤其是在传统工业应用中，ROS1 仍然是非常成熟的解决方案，但随着 ROS2 生态系统的逐渐成熟，ROS2 会成为未来的主要发展方向。
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另一方面，当一条大消息被分成几个数据包时，延迟会急剧增加，因为显示在图10和图18中，消息数据大小是否超过64 KB是一个重要问题，尤其是在DDS中，因为管理具有QoS策略的分割数据包需要大量处理时间和某些供应商提供的备用API。对于大数据，ROS2具有显着的开销，具体取决于数据的大小，如图10所示。（2-b）中ROS2的开销归因于两个因素，即DDS的数据转换和处理DDS。随着片段数据大小的增加，端到端的延迟会降低。对于大的片段大小，DDS不需要将大数据分成许多数据报，这意味着更少的系统调用和更少的开销。
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最后colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure来编译ros1_bridge项目。务必注意一点：因为有两个Ros，所以终端的环境变量务必谨慎，避免污染！我的做法是在.bashrc文件里注释掉默认source的ros变量，在新终端里面，需要哪个就source哪个。然后就可以跑官方给的demo了，若是想把ros2的topic一股脑发给ros1,并让ros1的topic list显示。
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（1）通过小鱼一键安装指令安装（2）在.bashrc文件中注释掉source环境配置部分。
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记录一下ros2和ros1消息互传的操作。
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要在Ubuntu 22.04上实现ROS 1和ROS 2之间的通信，需要安装ROS 1和ROS 2，并使用ROS 1的“ros1_bridge”软件包进行桥接。以下是具体步骤： 1. 安装ROS 1和ROS 2 在Ubuntu 22.04上安装ROS 1和ROS 2，可以参考官方文档中的安装步骤。ROS 1和ROS 2的安装步骤分别如下： - 安装ROS 1：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu - 安装ROS 2：http://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Install-Debians/ 2. 安装ros1_bridge软件包 在终端中输入以下命令来安装ros1_bridge软件包： ``` sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge ``` 3. 启动ros1_bridge节点 在终端中输入以下命令来启动ros1_bridge节点： ``` ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge ``` 4. 测试通信 在ROS 1中发布一个话题，在ROS 2中订阅同一个话题，验证ROS 1和ROS 2之间的通信是否正常。 例如，在ROS 1中发布一个名为`/chatter`的话题： ``` rosrun rospy_tutorials talker.py ``` 在ROS 2中订阅同一个话题： ``` ros2 topic echo /chatter ``` 如果一切正常，ROS 2应该能够接收到ROS 1发布的数据。 注意：在使用ros1_bridge进行通信时，需要确保ROS 1和ROS 2之间的数据类型一致。同时，通信过程中可能会出现一些问题，需要根据具体情况进行调试和解决。
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