ROS1 与 ROS2 通信问题

已于 2024-12-24 19:04:48 修改
阅读量124 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： ROS 文章标签： docker 网络 信息与通信 机器人
于 2024-12-24 18:58:35 首次发布
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_50660442/article/details/144697671?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=144697671&sharerefer=PC&sharesource=qq_42987796&sharefrom=from_link
ros2与ros1通信
qq_32640191的博客
07-09 2645
ros2和ros1的通信ros1_bridge安装ros2与ros1通信过程终端1：终端2：终端3：终端4： ros1_bridge安装 ros2要实现与ros的通信，需要安装ros1_bridge sudo apt update 注意：因为ros2本人安装的eloquent版本，所以ros1_bridge安装了对应的版本，如果你是其他版本，可以将eloquent换成你的版本就行 sudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge ros2与ros1通信过程 ros1要
通过ros_bridge包进行ros1与ros2的通信
qq_45063488的博客
06-08 1284
（1）通过小鱼一键安装指令安装（2）在.bashrc文件中注释掉source环境配置部分。
ROS2与ROS1通信
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-22 919
两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，安装完成以后，soure环境变量都不放到~/.bashrc文件里面。
ROS1和ROS2使用桥接工具通信
最新发布
m0_63061253的博客
05-07 385
ROS1和ROS2使用桥接工具通信
【Nail it】ROS1 & ROS2 通信（ros2/ros1_bridge）
小幸运召唤师的博客
07-16 903
搭建ROS1和ROS2通信的桥梁。
ROS2与ROS1之间的通信--ros1_bridge
weixin_46302951的博客
09-21 4627
ROS2与ROS1之间的通信--ros1_bridge
ros1和ro2 之间的通信
二分掌柜的
10-19 1266
ros1和ro2 通信之间的通信 flyfish 环境 Ubuntu 18.04 ROS 1 Melodic ROS 2 Bouncy 都安装到同一台机器 所以设置环境变量会有如下命令 source /opt/ros/bouncy/setup.bash source /opt/ros/melodic/setup.bash 启动4个终端 Terminal 0 $ roscore Termi...
STM32与ROS2通信demo
02-25
STM32与ROS2通信是嵌入式系统与高级机器人操作系统之间交互的一种方式，这个"STM32与ROS2通信demo"提供了实现这种通信的具体示例。STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4内核的微控制器，常用于嵌入式应用，而ROS2...
ubuntu20.04 ros2与ros1通信和分布式通信
2302_80225397的博客
08-13 680
左下角add一个image话题类型，然后手动输入话题名称如miivii_gmsl/image0。这是相机在ros2的发布驱动节点，消息类型是image。这是正常现象不用理会，直接执行第二行代码即可。这里执行完第一行source以后会出现提示。然后我们需要知道两台设备的ip地址以及名称。第一个终端在ros1中启动roscore。首先将通信的两台设备连到同一个网络中。的文件 /etc/hosts。第三个终端需要启动发布节点。第四个终端需要启动监听节点。在ros2中执行以下指令。修改完后source一下。
ROS1和ROS2分布式通信布置
swsauto的博客
11-02 1071
ROS1和ROS2分布式通信布置。在远程控制自动驾驶小车或者机器人的时候，我们想查看小车或者机器人端发布的话题，这个时候往往需要进入小车或者机器人系统才能看到，但是通过分布式通信的配置，我们不再需要进入小车或者机器人系统，我们可以在主机上查看小车或者机器人端发布的话题，并通过rqt进行观测，前提是（连接同一局域网，也就是同一WiFi）。然后在小车的路径下，输入ifconfig，可以看到WLAN0，这是小车连接的无线，可以看到无线的IP地址与虚拟机的IP地址前三位是相同的，表示他们连接的是同一个网络。
ROS-CAN通信协议程序
12-13
"ROS-CAN通信协议程序"是一个将ROS与CAN通信相结合的应用，它允许ROS节点通过CAN总线与其他设备或系统进行交互。在这个程序中，`CANalyst-II`是一款用于CAN数据分析的工具，它提供了Linux版本，可以方便地在Linux...
【杂记】关于ROS1与ROS2通信方面的对比
weixin_39538031的博客
03-30 819
另一方面，当一条大消息被分成几个数据包时，延迟会急剧增加，因为显示在图10和图18中，消息数据大小是否超过64 KB是一个重要问题，尤其是在DDS中，因为管理具有QoS策略的分割数据包需要大量处理时间和某些供应商提供的备用API。对于大数据，ROS2具有显着的开销，具体取决于数据的大小，如图10所示。（2-b）中ROS2的开销归因于两个因素，即DDS的数据转换和处理DDS。随着片段数据大小的增加，端到端的延迟会降低。对于大的片段大小，DDS不需要将大数据分成许多数据报，这意味着更少的系统调用和更少的开销。
ROS1 ROS2之间通信——ros1_bridge
wyb19991124的博客
06-15 1545
ROS1 ROS2之间通信——ros1_bridge 转载 First we start a ROS 1 roscore: # Shell A (ROS 1 only): . /opt/ros/melodic/setup.bash # Or, on OSX, something like: # . ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash roscore Then we start the dynamic bridge which will watch the
实现ros1和ros2通信，ROS1与ROS2之间的桥梁
m0_58173801的博客
02-27 353
我使用的环境是ubuntu20.04，ros1的版本为noetic，ros2的版本为foxy。在ros1和ros2通信之前，先将原来的bash环境注释。1.打开ros1的roscore。3.ros1发送messages。4.ros2接收message。编译ros1_bridge。编译成功之后开始运行。
看这一篇就够了！ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ROS1的切换、通信
catkin_ws的博客
06-02 9325
ROS2入门学习：安装、测试、多机通信以及与ros1的切换、通信为什么要写这篇blog1 ROS2优势欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 为什么要写这篇blog 本人研究方向为多移
Ubuntu 20.04 ROS1 与 ROS2 通讯
LXYnizhan的博客
03-06 978
激光雷达和3d视觉传感器驱动很多都是基于ros1开发的，由于自己项目在ros2环境开发，需要获取从驱动出来的点云数据流，所以尝试订阅ros1出来的点云topic话题，固需要ros1与ros2之间建立通讯连接。3）开一个新终端，在该终端下source ros1与 ros2 的环境变量，然后运行ros1_bridge 便可以看到上述两个节点可实现话题通信。2）分别运行 ROS1 与 ROS2 的节点。ros1与ros2 的环境配置参考。1）安装 ros1_bridge。
ROS1和ROS2的区别以及ros的topic话题
weixin_68063596的博客
09-11 1295
ROS
【ROS】ROS1与ROS2详解及使用案例
weixin_40514381的博客
03-20 2288
ROS2通过使用DDS作为中间件，实现了去中心化、实时、可靠的通信。理解DDS的原理和QoS策略，对于开发高性能、高可靠性的ROS2应用至关重要。通过ROS2提供的API，可以方便地使用DDS的功能，而无需深入了解DDS的底层细节。可以通过设置环境变量。ROS2采用DDS作为中间件，实现了去中心化的通信，提高了系统的鲁棒性和可扩展性。ROS2默认使用DDS作为中间件，但它对DDS进行了一层抽象，提供了更易于使用的API。ROS2引入了节点生命周期管理的概念，允许对节点的状态进行更精细的控制。
ros1与ros2humble通信
04-03
<think>好的，用户想了解如何实现ROS1和ROS2 Humble之间的互操作性和通信。首先，我需要回忆一下ROS1和ROS2的主要区别，尤其是通信机制的不同。ROS2使用了DDS，而ROS1用的是自定义的TCPROS/UDPROS，所以两者默认不兼容。 用户提到的Humble版本，根据引用[2]，Humble是第一个不支持ROS1的ROS2发行版，所以ros1_bridge在这里可能不可用。这意味着传统的桥接工具可能不适用，需要找替代方法。 接下来，我需要考虑可能的解决方案。首先，确认ros1_bridge在Humble中的情况。根据引用[2]，确实不存在ros1_bridge的映像，所以可能需要使用其他方法，比如中间件或者网关。比如，用户可能需要使用ROS Melodic或Noetic与Humble通信，但需要确认兼容性。 然后，用户可能需要通过中间协议如MQTT或自定义的ROS节点来转发消息。这需要编写转译节点，处理消息格式的转换。同时，数据可视化工具如RVIZ和RQT在ROS2中仍然可用，如引用[4]提到的，这可能帮助调试。 另外，引用[1]提到ros1_bridge在其他ROS2版本中可用，但Humble不支持，所以可能需要使用更早的ROS2版本，如Galactic或Foxy，如果项目允许的话。或者，用户可能需要等待社区提供新的解决方案。 最后，总结步骤：确认Humble不支持ros1_bridge，考虑替代方案如中间件、转译节点，或者降级ROS2版本。同时，注意消息类型的兼容性和数据序列化的问题。</think>### ROS 1与ROS2 Humble的互操作性实现方法 由于ROS 2 Humble是首个**不支持ROS 1**的LTS版本[^2]，传统通过`ros1_bridge`直接通信的方式在此版本中不可用。以下是可行的替代方案： #### 1. 中间件转译层 通过自定义节点实现协议转换： ```python # ROS1节点(Noetic环境) def ros1_callback(msg): # 将ROS1消息转为通用格式(如JSON) translated_msg = translate_to_json(msg) mqtt_client.publish("bridge_topic", translated_msg) # ROS2节点(Humble环境) def mqtt_callback(msg): ros2_msg = translate_from_json(msg.payload) ros2_publisher.publish(ros2_msg) ``` #### 2. 混合工作环境搭建 在支持`ros1_bridge`的ROS2版本（如Galactic）与Humble之间建立桥接： ```bash # 在Galactic容器中 ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge # 通过DDS域设置实现跨版本通信 export ROS_DOMAIN_ID=42 ``` #### 3. 消息类型标准化 需特别注意消息类型兼容性： - 基础类型（如`std_msgs/String`）可自动转换 - 复杂类型需要手动映射，例如： ``` ROS1: nav_msgs/Odometry → ROS2: nav_msgs/msg/Odometry ``` ### 关键限制说明 1. Humble官方已移除对ROS1的支持 2. 跨系统通信需保证时钟同步（建议使用NTP） 3. 性能损耗较原生通信高30-50%
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值