ROS笔记（21） 地图

最新推荐文章于 2025-06-02 00:22:28 发布
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： OccupancyGrid 地图
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这篇ROS笔记主要介绍了地图在机器人研究中的重要性，包括建图、定位和路径规划。ROS中的地图以OccupancyGrid形式存在，通过/latched topic发布，由header、info和data三部分组成。地图加载需要配置文件，包含image路径、分辨率、起始位置等信息。此外，还提到了如何加载和使用地图的配置文件。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ROS笔记（21） 地图

1. 机器人研究的问题

机器人研究的问题包含许许多多的领域
常见的几个研究的问题包括：建图（Mapping）、定位（Localization）和路径规划（Path Planning）
如果机器人带有机械臂，那么还包括运动规划（Motion Planning）

在这里插入图片描述
而地图对于定位、路径规划都是不可缺少的信息
那么先来看看 地图（Map）

2. 地图格式

建图之前，首先搞清楚ROS中所述的地图
ROS中的地图很好理解，就是一张普通的灰度图像，通常为pgm格式
如存放在hhbot_navigation功能包中简单的/maps/sample_map.pgm文件

在这里插入图片描述
其中，

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