ROS(二)服务

最新推荐文章于 2024-12-12 08:30:00 发布

万德1010

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分类专栏： ros 文章标签： ros

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要生成两个节点，一个节点名称叫server，一个叫client。server提供一个叫做mianji的服务，接受两个参数：长和宽，返回面积。

第一篇<主题>内容十分详细具体，包含了完整的步骤细节。但从这篇开始，不再记录完整的步骤细节。

=================生成study.service包======================

catkin_create_pkg study_service std_msgs rospy roscpp

========================生成.srv文件====================

mkdir srv
cd srv

该服务的.srv文件应该是这样的：

float32 chang
float32 kuan
---
float32 mianji

我们创建文件/src/mianji.srv，并按上面的代码编辑
接下来，修改cmakelist，大概是这个样子：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 roscpp
 rospy
 std_msgs
 message_generation）

add_service_files(
 FILES
 mianji.srv）

generate_messages(
 DEPENDENCIES
 std_msgs）

catkin_package（）

然后编译，测试

rossrv show study_service/mianji

会显示

float32 chang
float32 kuan
---
float32 mianji

==========================生成server和client==============

cd ~/catkin_ws/src/study_service/src
vim server.cpp

并编辑，代码大概是

#include "ros/ros.h"
#include "study_service/mianji.h"


bool add_one(study_service::mianji::Request &req,
             study_service::mianji::Response &res)
{
    res.mianji = req.chang * req.kuan;
    ROS_INFO("calculating!!!");
    return true;

}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("mianji", add_one);
    ROS_INFO("ready to calculate!");
    ros::spin();

    return 0;

}

编辑client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "study_service/mianji.h"

int main(int argc, char **argv)
{

    if (argc!=3)
    {
    ROS_INFO("wrong input!");
    return 1;
    }

    ros::init(argc, argv, "client");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<study_service::mianji>("mianji");
    study_service::mianji srv;

    srv.request.chang = atof(argv[1]);
    srv.request.kuan = atof(argv[2]);

    if (client.call(srv))
    {
    ROS_INFO("%f",srv.response.mianji);
    }

    else
    {
    ROS_INFO("failed!");
    return 1;
    }

    return 0;
}

再次修改cmakelist
添加下面代码

add_executable(server src/server.cpp)
add_dependencies(server study_service_generate_message_cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(client src/client.cpp)
add_dependencies(client study_service_generate_message_cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})

编译并测试
打开三个终端，配置环境变量后运行
1，roscore
2, rosrun study_service server
3, rosrun study_service client 2. 25
客户端会显示[1499243433.917345177]: 50.000000
服务端会显示[1499243433.917147276]: calculating!!!