PCL学习（4.5）——点云对象的两种定义方式的区别与转换

创建与访问

第一种，是一种vector的赋值方式，将point数据push_back到pcl::PointXYZ类型的模板中。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;
pcl::PointXYZ point;
      point.x = 2.0f - y;
      point.y = y;
      point.z = z;
      pointCloud.points.push_back(point);

第二种，指针型类模板，采用“->points[i]”方式赋值。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
for (int i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

 pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud可以相互转换

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

cloud = *cloudPtr;//由Ptr转变为另一种类型
cloudPtr = cloud.makeShared();//转变为Ptr类型

 from：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_24206709/article/details/70266190

pcl::PointCloud::Ptr和pcl::PointCloud两种对象，在操作是会有所不同，举几个博主编程时遇到的几个问题

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("E:\\test_PCL\\pipline.pcd",*cloud) == -1)

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
pcl::io::loadPCDFile("E:\\test_PCL\\pipline.pcd",cloud) == -1)

 kdtree和octree类中的setInputCloud()函数只支持Ptr类型，如果点云对象不是Ptr类型，需要进行类型转换。