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RSS订阅转载 [转]Visual Studio 调试时查看Eigen::VectorXd的每一个值-优快云博客
原文：https://blog.youkuaiyun.com/king_ham/article/details/140154252。写向量VectorXd或矩阵MatrixXd时，调试时只能看到第一个值，每次都要把内容打印出来，调试起来非常不方便。文件，复制以下内容，即可实现对Eigen库中VectorXd和MatrixXd的可视化。文件内容来自Github上的。Studio 可以自己编写Natvis文件自定义。版权声明：本文为作者原创文章，转载请附上博文链接！只需要在源文件中创建.natvis文件即可。
2025-03-20 09:24:27
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转载 [转]算法笔记：样条插值-优快云博客
样条来源于早期工程制图，为了将一些固定点连成一条光滑的曲线，采用具有弹性的木条固定在这些点上通过样条画出来的曲线不仅经过各固定点，而且连续光滑。
2024-08-23 09:18:39
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转载 [转]三次样条插值法-优快云博客
我们知道在平面上两个点确定一条直线，三个点确定一条抛物线（假设曲线的类型是抛物线），那么现在有四个点，我们很自然的会想到，既然两个点确定一条直线，那么最简单的方法就是，两个点之间连一条线，两个点之间连一条线，最后得到的一种折线图如下：这样我们只要确定x=5时的直线，把自变量的值带进去，就显然会得到预测的函数值。二次样条函数运行之后的结果如下，从图像中，我们可以看出，二次样条在函数的连接处的曲线是光滑的。但是，这里还有一个问题，就是二次样条函数的前两个点是直线，而且函数的最后一个区间内看起来函数凸出很高。
2024-08-22 20:25:11
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原创 [计算机图形学]几何：隐式&显式表示
本篇我们将开启几何部分的讲解的第一讲解，也是几何的基本表示，现实中有非常多的几何，如布料，绝对光滑的曲面，水滴，毛发，微观的细胞等等非常复杂的几何，那么如何在计算机中表示这些几何呢？本篇我们将会介绍两种几何的基本表示方法，分别是和。
2024-08-17 11:29:05
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转载 [转]结构光三维重建基本原理
如果我们对投影仪投射的每个像素点的光进行编码，把编码后的光投射到物体表面上，并通过对相机捕捉到的物体表面光信息进行解码，就可以知道打在物体表面的光是由投影仪那个像素发出的，也就可以知道物体表面会在虚拟的投影仪图像上的成像位置。自此，我们就把将投影仪看成的模型推导完毕，想要真正的完成物体的三维重建，我们还需要知道如何获取相机和投影仪的标定参数，以及如何对投影光进行编码和解码，实际上除了格雷码编码外，还有很多常见光编码方式，如相移法，格雷码+相移法，多频外差法等，每个编码方法都有他们的优劣。
2024-03-18 10:00:07
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转载 [转]多频外差法（三频四相）理论及代码
（1）多频外差编码法利用拍频原理，将两个或两个以上周期相近但不相同的相移编码光组合成一组编码光，把解得的不同周期的多个相位作差，将包裹相位的小周期放大为相位差的大周期，直到相位差信号的周期包含整个测量视场。如果图片对应的是频率，这里的值应该是小于1的值，即正弦波的个数除以整个图像方向上的像素值，它的周期才会是条纹的宽度，但在图中图片所对应的并非这种含义，所以我认为这里解释和图示是有矛盾的。在提取相位时，如果图像内的周期数仅为一个，则相对相位就是绝对相位，则求得的相位主值就是它的相位值。
2024-03-15 17:18:24
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转载 PCA（主成分分析）-------原理，推导，步骤、实例、代码
2.思想：PCA的思想是将n维特征映射到m维上（m<n），这m维是全新的正交特征，称为主成分，这m维的特征是重新构造出来的，不是简单的从n维特征中减去n-m维特征。2.PCA可以从数据中识别主要特征，通过将数据坐标轴旋转到数据角度上那些最重要的方向（方差最大），然后通过特征值分析，确定出需要保留的主成分个数，舍弃其他主成分，从而实现数据的降维。也就是说在d1方向上的投影的绝对值之和最大（也可以说方差最大），计算投影的方法就是将x与d1做内积，由于只需要求d1的方向，所以设d1是单位向量。
2024-03-15 17:05:47
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转载 结构光三维重建基本原理
点击上方“3DCVer”，选择“星标”干货第一时间送达结构光三维重建系统是由一个相机和一个投影仪组成，关于结构光三维重建系统的理论有很多，其中有一个简单的模型是把投影仪看做相机来使用，从而得到物体的三维信息。接下来我将详细介绍这个模型的原理。在把投影仪当相机使用之前，我们得知道如何通过两个相机的信息得到物体的三维信息。如图所示是一个双目相机系统，如果只有一个相机（以左相机为例），相机上的一个像素点可以对应三维空间中光心与相机成像点连线OLP上的无穷个点，所以仅凭一个相机的信息是无法得到空间中物体的三维信息。
2024-03-11 20:22:34
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转载 [转]点云边缘检测-逆时针排序-毛点去除
原文：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45231460/article/details/128890783。时提取出的点云有很多毛刺点，而且，输出的点云也不是按照顺时针或者逆时针排序。传入待处理的点云，一个vector存放处理后的点的xy坐标。版权声明：本文为作者原创文章，转载请附上博文链接！进行逆时针排序，然后去除掉毛刺点。自己写了一个函数，在xy平面，对。
2023-11-17 11:05:10
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转载 [转]点云边缘检测-逆时针排序-毛点去除
原文：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45231460/article/details/128890783。时提取出的点云有很多毛刺点，而且，输出的点云也不是按照顺时针或者逆时针排序。传入待处理的点云，一个vector存放处理后的点的xy坐标。进行逆时针排序，然后去除掉毛刺点。自己写了一个函数，在xy平面，对。
2023-08-14 15:11:11
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转载 [转]CloudCompare 可视化——Scale Filed
随着3D视觉设备的不断发展，获取点云文件变得越来越容易，投入点云处理研究的人也越来越多。作为学生党，当然最愁的就是论文了，论文里要可视化自己的处理结果，最主要的问题就是颜色的显示，但是用PCL、Open3D这种库来专门写个代码显示点云又很麻烦，特别是遇到想要显示多个颜色的时候。本篇以点云配准方向为例分享一下这个软件在可视化上功能。CloudCompare是一款功能强大的开源的点云处理软件，官网下载渠道官方也有出教程，发布在Youtube上，Youtube观看地址。
2023-08-14 08:37:58
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转载 [转]Meshlab：网格phong渲染及depth/normal渲染
normal渲染前参考https://stackoverflow.com/questions/45869953/meshlab-normalmap修改一下渲染方式，具体原理我也暂时不懂~~~原文：https://blog.youkuaiyun.com/u012348774/article/details/110532039。大佬的指点，发现meshlab支持phong渲染，相比默认的渲染结果，可以得到更加漂亮的渲染图。下图展示了分别用默认渲染结果和phong渲染结果，不难发现右图看起来舒服多了。
2023-07-01 14:27:38
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转载 [转]PCL生成error C4996
原文：https://blog.youkuaiyun.com/h649070/article/details/111992433。项目属性->C/C++->所有选项->SDL检查->否。版权声明：本文为作者原创文章，转载请附上博文链接！解决之后：error会编程warning。
2023-05-04 17:13:18
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原创 用solidworks和meshlab，cloudcompare生成点云
用solidworks和meshlab，cloudcompare生成点云
2023-03-06 19:43:26
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转载 [转]PCL添加随机正态噪声
原文：https://blog.youkuaiyun.com/com1098247427/article/details/120660589。版权声明：本文为作者原创文章，转载请附上博文链接！作者：com1098247427。添加噪声后点云std=0.01。
2023-01-14 11:23:08
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转载 【转】[机器视觉]feature detection and matching(I)
转载自https://blog.sciencenet.cn/blog-942948-698828.html
2022-10-20 17:27:32
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转载 [转] 霍夫变换——空间平面检测算法
近日遇到一个需求，要从点云数据中提取空间平面。看了看计算机图形学中关于直线检测的霍夫变换的原理，自己写了一个用于三维空间点中进行平面检测的霍夫变换算法。先说从最简单的，xy平面图像中，提取直线的霍夫变换开始。假如xy平面上存在一条直线，用方程y=kx+b来表示。那么在kb平面上就可以用一个点(k,b)来对应xy平面上的这条直线。这个变换可以反过来，已知xy平面上有一个点(x0,y0)，所有过该点的直线都肯定满足：y0=k·x0+b。改写一下就是：b= x0·k + y0，在kb平面上是一条直线。
2022-04-07 14:45:57
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原创 双系统Ubuntu终端前面的(base)消失导致无法启动conda环境
双系统下很久不用Ubuntu会导致终端下conda环境的(base)消失，conda activate等命令提示不能用等，此时需要激活一下conda$ source ~/anaconda3/bin/activate root$ anaconda-navigator此命令启动conda的图形界面并激活anaconda环境。...
2022-04-02 10:59:31
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原创 PCL 绕任意轴旋转的旋转平移矩阵的计算
最近在用PCL的时候，需要对点云绕某一个轴进行旋转。于是上网查了些资料自己弄了个函数，分享给大家。使用的是Eigen这个库，首先要#include <Eigen/Dense>参数中vector是轴的方向（一定要先单位化后再传参），point表示这个轴所经过的某一个点，t表示角度（如90度：PI/2）// Returns the rotation matrix around a vector placed at a point , rotate by angle tEigen
2022-03-19 08:50:33
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原创 The Differences Between Terrestrial and Mobile Laser Scanning
With more and more projects relying on geospatial data, laser scanning has become one of the most popular surveying methods.Laser scanning systems,use light pulses to collect information from surfaces. The systems capture millions of 3D coordinates (also..
2022-03-18 18:12:08
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转载 [转](14条消息) 旋转三维平面与某一坐标平面平行
在上一篇文章（https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38636815/article/details/109495227）中我写了如何使用ceres，根据一系列的点来拟合一个平面，很难保证ORB-SLAM输出的轨迹严格与某一个坐标平面平行，所以这篇文章我我将说一下，如何将不与任何一个坐标平面平行的三维平面绕着一个轴，旋转一个角度，使得其与某一个坐标平面平行。一、原理分析实现步骤：1. 获得拟合出的平面的法向量2. 找到参考向量，如要与XOY平面平行，参考向量为(0,0
2022-03-12 11:12:35
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转载 [转]PCL学习：滤波—CropHull滤波器
CropHullCropHull滤波器得到2D封闭多边形内部或者外部的点云；pcl::CropHull< PointT >void setHullIndices(const std::vector<Vertices> &polygons) 输入封闭多边形的顶点；void setHullCloud(PointCloudPtrpoints) 输入封闭多边形的形状；void setDim(int dim...
2022-01-12 10:43:06
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转载 提取点云聚类后的结果
1思路点云中有多组点，通过点云聚类找出其中点数最多的一组。2代码pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZRGBA>); tree->setInputCloud(cloud_box); std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices; pcl::Euclid..
2021-12-30 22:05:37
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转载 【转】 PCL 利用RANSAC算法拟合平面并旋转
说明最近的项目用到了PCL里的旋转平面，然后又需要按一定的角度旋转，因此对于给定一个平面的数据集，需要利用RANSAC算法拟合出平面方程，然后根据需要，求出相应的角度并按一定的方式旋转，程序大体上分为两个功能，一个是拟合平面求方程，一个是旋转点云。方法拟合平面有两种方法，最小二乘法，和RANSAC算法。PCL库中SACSegmentation类中用的是RANSAC的算法来拟合平面的。关于为什么用RANSAC算法而不用最小二乘法，这篇博客里有详细的讲解。这里就不在赘述了。关于旋转..
2021-12-28 16:25:03
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转载 [转]PCL ——最小包围盒(画出了最小包围盒并求出顶点坐标)
PCL ——最小包围盒2018年09月21日 15:31:01不懂音乐的欣赏者阅读数：35标签：PCL包围盒外接矩形最小矩形收起个人分类：PCL1.包围盒简介 包围盒也叫外接最小矩形,是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。 常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技...
2021-12-10 10:21:30
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转载 [转] SAC-IA粗配准+ICP精配准
最近一直在看点云配准相关的算法，在这里记录一下我试验过的配准算法。第一弹：SAC-IA粗配准+ICP精配准采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA)此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH，算法的大致思路如下：(1) 从待配准点云P中选取n个采样点，为了尽量保证所采样的点具有不同的FPFH特征，采样点两两之间的距离应满足大于预先给定最小距离阈值d。(2) 在目标点云Q中查找与点云P中采样点..
2021-11-25 09:29:45
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转载 Makefile:170: recipe for target ‘all‘ failed （Ubuntu 18.04 + PCL1.11）解决办法
根本原因安装anaconda之后，很多默认的编译器都变成了anaconda自带的了，比如python和gcc等。那么系统中的python安装的东西自然是用不了的，刚开始没发现这个问题，一怒之下就把opencv给卸载了，当发现这个问题的时候，已经悔之晚矣,无奈重新安装。注：opencv编译失败之后，其前面肯定有失败报错的地方，也就是解决问题和核心了，如上图中最后报错“Makefile:160: recipe for target ‘all’ failed”无法锁定问题在那儿，往上翻番看就能发现问题..
2021-11-20 10:46:46
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转载 [转] 无人驾驶算法学习（五）：激光里程计之帧间匹配算法
文章目录1. 引言 2. ICP算法 2.1 Point to Plane ICP 2.2 代码实战 3. NDT算法 3.1 数学原理 3.2 代码实战 1. 引言激光slam主要包括前端激光里程计和后端非线性优化，由于激光雷达测量精度很高，就算没做回环和后端优化定位精度也很高。高精度地图中，里程计也是考当前帧和地图参考帧的帧间匹配算法完成位姿估计的，本文主要研究3d里程计常用的匹配算法，包括ICP算法和NDT算法。如图所示，高精度地图定位...
2021-11-02 18:36:24
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原创 pcl 中的RandomSample、UniformSampling、VoxelGrid采样
目录pcl filter模块 RandomSample UniformSampling VoxelGrid 应用 参考 完pcl filter模块Module filters：https://pointclouds.org/documentation/group__filters.htmlRandomSample、UniformSampling、VoxelGrid都包含在其中RandomSampleRandomSample也就是随机降采样，随...
2021-10-30 12:30:48
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