SLAM笔记一——入门介绍

最新推荐文章于 2025-05-15 21:03:46 发布

Mr丶Caleb

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_30159351/article/details/53393498

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是同时定位与建图的技术，研究焦点在于解决传感器误差和运行误差导致的问题，构建稳定系统。论文介绍了SLAM的发展历程，并探讨了使用高斯分布表示机器人位置的方法、SLAM的难点以及在线SLAM的估计形式。SLAM的主要挑战包括位置和地图的双重未知、两者间的相关性和可能出现的分歧。未来将逐步介绍SLAM的主流方法，包括动作模型和观测模型。

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什么是SLAM

这里写图片描述
SLAM就是Simultaneous Localization and Mapping。对于这个问题的研究已经有三十年了，因为传感器的误差和机器人运行中会出现误差，如何解决这个问题，建议一个长期稳定的SLAM系统是研究的重点。
推荐一篇论文：Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age
一篇概述性的论文，介绍了SLAM的发展至2016年的状况。