本文介绍了Unscented Kalman Filter（UKF），作为卡尔曼滤波的一种非线性扩展，UKF利用Unscented Transform进行线性化，通过sigma点的选择和映射来逼近非线性函数。文中详细阐述了sigma点的选择及其权重计算，以及UKF的prediction和correction过程。
卡尔曼滤波都需要线性模型，EKF用的是泰勒公式进行局部线性的方法，而UKF提供了另一种线性化的方法。
Unscented Transform
步骤：
首先选择一组点，称为sigma点
然后通过非线性函数映射这些点：
最后通过对映射点计算高斯分布形式，和每个sigma点的权重：
sigma点的选择
选择的sigma点满足以下式子：
第一个点选择均值，其余点根据另外两个式子选择：
weights的选择：
最后计算高斯模型形式：
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
11-14
1万+
1万+
03-02
1897
1897
08-18
3万+
3万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
