Rtab-Map学习之rtabmap_ros源代码剖析

最新推荐文章于 2025-07-08 00:03:18 发布
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分类专栏： 创建和维护自己的SLAM系统 文章标签： RTAB-Map
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_29797957/article/details/99695177
本文深入探讨了RTAB-Map及其ROS包的核心组件与工作原理，重点分析了地图数据类型的解析过程，包括MapData和octomap，为理解与修改地图发布数据提供了详细指导。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在上一节中主要介绍了RTAB-Map中核心的几个部分，并介绍了其中主要几个参数， 在本节主要针对程序的原理和使用进行讨论（rtabmap_ros + RTAB-Map）

rtabmap_ros 源代码解析

主要针对发布的地图数据进行研读和修改:

  • 针对MapData的地图数据类型进行解析
    在这里插入图片描述
  • 针对octomap的地图数据类型进行解析

在这里插入图片描述

【ORB_SLAM2源码解读】Intel RealSense Depth Camera D435i 跑通 RTAB-Map
小秋 AI SLAM 入门实战教程
02-02 2417
文章目录运行命令参数启动相机查看发布的话题rqt_tf_treerqt_graph启动rtabmap_ros增加base_footprint 底盘坐标系深度图转换为雷达数据保存地图RTAB-Map 点云滤波、点云分割与地面检测参考链接 安装步骤 move_base_msgsConfig.cmake move_base_msgs-config.cmake ddynamic_reconfigureConfig.cmake ddynamic_reconfigure-config.cmake sudo apt-
RTAB-Map作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作
open123852的博客
05-04 5839
摘要： RTAB-Map从2013年开始作为开源库发布，最初是一种基于外观的闭环检测方法，带有内存管理，用于处理大规模、长期的在线操作。然后，它发展到在各种机器人和移动平台上实现同步定位和映射(SLAM)。由于每个应用程序在传感器、处理能力和移动方面都有自己的局限性，因此就成本、准确性、计算能力和集成的方便性而言，它提出了采用哪种SLAM方法最合适的问题。由于大多数SLAM方法要么是可视化的，要...
RTAB-Map源码梳理
lysine_的博客
05-24 1916
本文以2D激光建图为主，分为rtabmap-ros源码和rtabmap源码。一个是rtabmap与ros的接口，一个是rtabmap的核心算法。
RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码
04-22
RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。
在ROS2中安装并部署RTABMAP，建图并保存
m0_72797388的博客
07-08 1152
如果你编译也出现 c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus 报错，那就是你的电脑的物理内存(RAM)和交换空间(Swap)全部耗尽了，你的程序被Linux内核的 OOM Killer (Out-Of-Memory Killer) 强制终止了。t265启动后会发布odom_frame-->T265_pose_frame-->T265_link(D400_link),这是主线。工具，不要关闭正在运行的所有节点，打开新的终端，运行。
rtabmap_ros源码编译
yoga_wyj的博客
10-07 377
1。按官网走 2。遇到问题： 3.解绝方案： 查找/usr/include下是否有opencv这个文件夹，发现没有，然后新建opencv文件夹，把clone的image_geometry复制到opencv文件夹下，命令为 cp -r 原文家夹路径 目标文建家路径。如图所是： 4.结果：完美！ 不小心删掉了，哭哭！ ...
RTABMAP论文和代码中栅格地图部分研读
renmengqisheng的博客
10-11 2429
1、ROS中常见的SLAM算法汇总 2、RTABMAP的ROS节点框图 3、局部占据栅格地图生成流程图 根据参数“Grid/FromDepth”、“Grid/3D”和输入topic设置，局部占据网格会以不同的方式生成，结果是2D或3D，如图所示。例如，如果参数“Grid/FromDepth”为false, 同时rtabmap节点订阅一个激光扫描主题，则创建一个局部2D占用网格。2D局部占用网格比3D网格需要更少的内存，因为需要节省的维度少了一个(例如z)，而且叠加的障碍物可以减少到只有一个障碍物单元格
【学习笔记】rtab-map运行与代码架构
muzi_muzi_muzi的博客
12-11 2788
环境：ubuntu16.04，非ros版本。「资料真的是很少了」 整理一下看到的比较好的参考。 附：官网的GitHub安装：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Installation rtab论文翻译：https://blog.youkuaiyun.com/qq_38649880/article/details/90666446#Discussion_15...
rtab-map ros2 humble
01-15
可以通过Git克隆官方仓库来获得最新版的RTAB-Map源代码： ```bash git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git ~/workspace/src/ ``` 此命令会下载整个RTAB-Map项目到指定的工作空间内[^3]。 #### 编译...
分析这段代码 <!-- RTAB-Map Inputs --> <remap from="scan" to="/slam_bot/laser/scan"/> <remap from="rgb/image" to="$(arg rgb_topic)"/> <remap from="depth/image" to="$(arg depth_topic)"/> <remap from="rgb/camera_info" to="$(arg camera_info_topic)"/>
03-22
嗯，用户问的是如何正确配置RTAB-Map ROS节点中的remap参数，特别是scan、rgb/image、depth/image和camera_info这几个话题的绑定。首先，我得回忆一下ROS中的参数重映射机制。ROS的节点启动时可以通过命令行或者...
rtabmap
最新发布
08-06
1. **安装**：使用 `apt-get` 或从源代码编排安装 `rtabmap_ros` 包。 ```bash sudo apt-get install ros-<ros-distro>-rtabmap-ros ``` 2. **启动节点**：使用 `launch` 文件启动 RTAB-Map 节点。根据传感器...
RTAB-MAP原理
01-06
前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发，最初是一种基于特征的回环检测方法，具有内存管理功能，可以处理大规模和长期的在线操作。然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图（SLAM）。 目的 ​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。 思想 RTAB-Map用于基于外观的实时建图[Labb ́e and Michaud, 2013,Labb ́e and Michaud, 2017], 是一个通过内存管理方法实现回环检测的开源库，。从限制地
rtab-map-orb:源代码来自github.comintrolabrtabmap.git;此代码是本人学习研究用
03-23
代码是本人学习之用。源代码来自： : ;
rtabmap_ros建图相机数据发布参考代码
04-22
包含一个相机数据发布节点源码、一个launch文件和一个供参考的标定数据文件，launch文件指定了一些配置文件，主要是标定文件的存放位置等，相机数据发布节点主要用于发布摄像头的左右视图以及相机的标定参数信息。该相机数据发布节点可以用于相机标定阶段，也可以用于建图阶段，只是在标定阶段，发布的相机标定信息不会被使用。
rtabmap_example
03-15
rtabmap_example
ubuntu20.04安装rtab
09-10
2. 下载RTAB-Map源代码： ``` cd ~ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap ``` 3. 编译和安装RTAB-Map： ``` cd rtabmap/build cmake .. make sudo make install ``` 4. 配置ROS环境变量：...
RTAB-MAP原理详解
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弱的一米
12-11 3万+
RTAB-MAP原理简介背景知识RGBD-SLAM基本流程目的​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想​ 为满足实时性的一些限制，闭环检测是仅仅利用有限数量的一些定位点，同时在需要的时候又能够访问到整个地图的定位点。当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时，RTAB-MAP就将WM(Working Me
rtabmap源码rtabmap::process函数
lysine_的博客
06-06 255
梳理rtabmap::process函数。
RTAB-Map 闭环检测
CG-SpatialAI
07-27 3240
文章目录1. 概述2. 内存更新2.1 创建签名2.2 添加签名到STM2.3 更新权重2.4 签名转移 (STM->WM)3. 贝叶斯滤波器更新4. 回环假设选择5. 取回 Retrieval (LTM->WM)6. 转移 Transfer (STM->LTM)参考文献 1. 概述 主要特点： 基于外观（Appearance-Based），通过图像相似度查找回环 贝叶斯滤波算...
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