Ian的博客

Raspberry Pi 源码安装ROS-Kinetic这里的测试中rosdep 无法使用, 通过其他方式下载了kinetic-desktop-wet.rosinstall文件，并注销opencv的编译+安装。１. 前言背景sudo rosdep init && rosdep update　无法成功，凡是涉及到rosdep的都无法成功;提醒: 如果你可以设置系统全局VP...

#! /bin/bashsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:8...

主要用于静态坐标转换。两种发布形式1.俯仰角+位置坐标// static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms <launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="lin...

1.ROS的调试等级调试的显示级别有５种 DEBUG INFO WARN ERROR FATAL程序中使用这几种调试级别的方式 ROS_DEBUG_STREAM( "DEBUG message." ); ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." ); ROS_WARN_STREAM ( "WARN message." );...

1.ubuntu更新包 sudo apt-get install --only-upgrade libusb-1.0-0-dev ## 单独更新一个包2. ROS_INFO等输出警告 /opt/ros/kinetic/include/ros/console.h:346:176: warning: format ‘%i’ expects argument of type ‘int’...

研究背景：将深度图像转化为有颜色的深度图，在网上好像没有找到相关的资料，那就暂时把我自己的方法记录下来吧。1. 主函数如下订阅深度图像节点，发布染色后的深度图像，注意image_transport的使用即可。 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ColouringDepthImage"); ros::...

1.rosrun 找不到节点，或不存在该节点 查看CMakeLists.txt，确保声明顺序如下(编译是"catkin_make")： find_package() catkin_package() include_directories() add_executable() target_link_libraries() 2.rosrun 运行参数添加到launch文件中运...

参考：http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wqy9.html 参考：https://blog.youkuaiyun.com/zong596568821xp/article/detai...

launch文件编写学习笔记1.在ros launch文件中添加gdb编译参数 launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args " 如： <node pkg="mls_map" type="mls_map" name="mls_map" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --...

订阅多个话题并对其进行同步处理本小节针对在ROS节点中需要订阅两个及两个以上的话题时，需要保持对这两个话题数据的同步，且需要同时接收数据一起处理然后当做参数传入到另一个函数中。研究背景：realsenseT265 和 realsense D435 都有IMU数据，但是这两个传感器都将imu的数据拆开进行发布了，区分了线加速度和角加速，而在有一些场合我们需要合并使用。详细代码如下： ...

1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件，它的结构简单明了，容易理解。 但是这也导致当机器人模型变得复杂时，urdf的结构描述就变得冗长，无法简洁有效的描述机器人部件；"Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题。在本质上，Xacro与URDF是等价的， 但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述。2...

1. vim的实用技巧（完整的学习连接，可参考） http://blog.youkuaiyun.com/freeking101/article/details/51125526 （学习博客：） http://blog.youkuaiyun.com/wangchao7281/article/details/533186702.重点内容 （官方教程：http://wiki.ros.org/roslaunch）子标签的

1. 打开串口时，经常会出现/dev/ttyUSB0 无法打开的情况这种情况一般都是用户不是root用户，没有操作权限，遇到这种情况，一般做如下设置：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0//这是一次性操作，重启之后就会失效，可设置永久操作如下：sudo usermod -aG dialout dzu// --dzu 是你Ubuntu使用者的名字这样你就可以永久变成root

1. 建立catkin工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 2. 在catkin工作空间中编译指定包cd ~/catkin_wscatkin_make // 编译工作空间所有的包；catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PAC