ROS下面调用自定义的头文件和.cpp/.so文件（亲测有效）

最新推荐文章于 2024-08-06 23:48:15 发布

Tom Hardy

最新推荐文章于 2024-08-06 23:48:15 发布

阅读量3.7k

点赞数 2

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：项目实战

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_29462849/article/details/88372229

本文介绍了如何在ROS项目中调用自己的自定义头文件和动态链接库(.so文件)。通过在工程目录创建include和lib文件夹，分别存放头文件和编译后的库文件，并修改CMakeLists.txt来正确链接这些文件。确保.so文件在系统库路径中，编译成功后，即可使用rosrun运行程序。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

ROS下面使用已经编译好的ROS package是很方便的，但是大多数我们可能自己定义了一些头文件，想去直接引用，那么如何在ROS下面调用自己的定义的函数呢？

ROS下调用自定义的头文件

如下图所示，在ROS某个工程下面和源文件同级目录下建立两个文件夹，include和lib。
在这里插入图片描述其中include文件夹存放.h头文件，lib文件夹存放编译生成的.so文件，.h文件对应的.cpp文件直接放在源文件同级目录下即可，比如imprcoess.cpp。这里的函数定义可以封装成动态链接库，也可以直接定义成.cpp文件。
在这里插入图片描述

然后修改下Cmakelist.txt

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES car_sensor
   CATKIN_DEPENDS cv_bridge image_transport roscpp sensor_msgs std_msgs rospy
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS} lib
)

find_package(OpenCV)
add_executable(camera