看风景的人lsy

数据经常收到噪声和外点影响，需要鲁棒估计选择出“最好”的模型。openMVGT提供了一下方法：Max-Consensus,Ransac,LMeds,AC-Ransac (A Contrario Ransac).Max-Consensus随机采样–>估计模型。重复max次。选择最好的一个Require: correspondencesRequire: model solve...

目标提取特征和描述子匹配特征展示匹配结果SIFT#include "openMVG/features/feature.hpp"#include "openMVG/features/sift/SIFT_Anatomy_Image_Describer.hpp"#include "openMVG/features/svg_features.hpp&qu

system - 提供精确的时间函数graph - Manipulation of graphs (connected CC, triplet listing…)exif - Collection of tools to extract and use image EXIF data.matching_image_collection - Functions to perform loca...

sfm模块处理SfM相关数据的存储和解决SfM问题的方法（相机位姿估计，结构三角重构，捆集调整）一个通用的SfM数据容器SfM_Data类包含了SfM的相关数据一系列Viewthe used images一系列相机外参the camera poses一系列相机内参the camera internal projection parameters点云，即结构...

geodesy是测地学。这个模块提供转换工具，让数据在不同地理的坐标系之间转换。lla_to_ecef, ecef_to_llaConversion between the WGS84 GPS Latitude/Longitude/Altitude datum and the ECEF coordinate system.ECEF (acronym for earth-centered, ...

位置Pose3 定义了[R|C]// Define two poses and combine themPose3 pose1(RotationAroundX(0.02), Vec3(0,0,-2));Pose3 pose2(RotationAroundX(0.06), Vec3(-1,0,-2));Pose3 combinedPose = pose1 * pose2; //应该是4*...

track就是多幅图像之间的特征点对应。

针孔模型xi=PXi=K[R∣t]Xi[uiviwi]=[f∗kucuf∗kvcv1][txR3×3tytz][XiYiZiWi]x_i = PX_i = K[R|t]X_i \\\begin{bmatrix}u_i\\v_i\\w_i\\\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}f*k_u & & c_u \\ &...

这个模块提供特征和特征描述子的通用容器特征提供基本的结构和IO来存储`特征点。存储特征点的类：PointFeature：存储特征的位置(x,y)SIOPointFeature:存储特征的位置、方向和尺度(x,y,s,o)描述子提供基本的结构和IO来存储`特征描述子。template <typename T, std::size_t N> class Descript...

两个通用接口Nearest neighbor search (NNS)K-Nearest Neighbor (K-NN)三个实现a Brute force,an Approximate Nearest Neighbor [FLANN],a Cascade hashing Nearest Neighbor [CASCADEHASHING]....

这个模块提供数学和线性代数工具，基于Eigen向量和矩阵容器重新命名了Eigen的一些基本类型，是列优先的Vec2 a single 2d point stored as a column matrix (x,y),Vec3 a single 3d point stored as a column matrix (x,y,z),Vec2f, Vec3f float version.V...

图像容器Image<T>类是一般的图像容器，基于Eigen的行优先矩阵。T有4种类型：grayscale, RGB, RGBA or 自定义类型// A 8-bit gray image:Image<unsigned char> grayscale_image_8bit;// A 32-bit gray image:Image<double&amp

线性规划是最优化线性目标方程的技术，受限于线性等式个线性不等式：openMVG提供LP容器，来配置线性规划；解决线性规划openMVG linear program container一般的容器// Dense LPLP_Constraints// Sparse LPLP_Constraints_Sparse允许包含：1，目标函数c和类型max or min；2，限制A, ...

这个模块包括：在多目视觉几何中，关于双目和多目几何约束的求解方案一般的框架“kernel”，可以包含求解方案，进行鲁棒估计2-view solvers提供以下几何约束估计的solver：仿射,单应,基本矩阵,7 点算法 ,8 点算法 (Direct Linear Transform) .本质矩阵,8 点算法 (Direct Linear Transform),...

ADMM对偶下降minimize  f(x)subject  to  Ax=bminimize\ \ f(x) \\subject\ \ to \ \ Ax=bminimize  f(x)subject  to  Ax=b其中，x∈Rnx\in R^nx∈Rn，A∈R...