百度Apollo系统学习-Cyber实操

Cyber实操

Cyber官方提供的例子都不是很细致，真正使用还是比较困难。本文帮助大家梳理一下实际使用时会用到的一些设置和做法。里面有一些内容可能需要读者回头再去看一下专栏里的其他博客，能方便理解。

• 定制cyber的module：

  1. 定制dag文件

     	module_config {
            
            
     	module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/AD_Middle_Test/cyber/intra_component/libintra.so"
     	components {
            
            
         class_name : "IntraComponent"
         config {
            
            
             name : "intracomponent"# name用来生成协程的名字，如果有channel则为[name]_[channel]
             readers {
            
            
                 channel: "/apollo/prediction"
                 qos_profile:{
            
            # qos设置，在`cyber/proto/qos_profile.proto`中定义
     		history:HISTORY_KEEP_LAST # HISTORY_KEEP_LAST（默认）模式把sample存到depth数量，超过了会用新的数据覆盖旧数据，HISTORY_KEEP_ALL模式把所有sample存在内存，HISTORY_SYSTEM_DEFAULT为fastrtps默认值KEEP_LAST
     		depth:1 # 默认是1，和history::HISTORY_KEEP_LAST配合使用
     		mps:0 # 默认0，每秒的message数量，针对Publisher，用来设置
     		reliability:RELIABILITY_RELIABLE # RELIABILITY_RELIABLE模式（模式）下发送者需要收到接收者的回执，RELIABILITY_BEST_EFFORT不需要回执，延迟更低但有可能有loss，RELIABILITY_SYSTEM_DEFAULT为RELIABLE
     		durability:DURABILITY_VOLATILE # 这部分是处理subscriber订阅前历史数据的策略，DURABILITY_VOLATILE（默认）模式会忽略订阅前的数据（自动驾驶场景其实一般都是这个模式，历史数据没用），DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL模式会把subscriber的history用历史数据填满，DURABILITY_SYSTEM_DEFAULT为fastrtps默认值TRANSIENT_LOCAL
     }
     pending_queue_size:1 # 默认为1，指定的是DataVisitor的缓存长度，长度越长信息丢失越少但实时性越差
             }
             readers {
            
            
                 channel: "/apollo/test"
             }
         }
       }
     	timer_components{
            
            
     	class_name:"IntraTimer"
     	config{
            
            
     	name:"intratimer"
     	interval:1 #单位ms，每n ms调用一次，在普通pc上默认最大是65536，最大值会变化，具体见源码
     }
     }
     }

     dag文件展示了该module所需的所有component，并且为每个component指定了reader&writer，因为component自带一个node所以我们不需要在代码里特地再创建reader&writer了。
  2. 定制BUILD文件

     load("//tools:cpplint.bzl", "cpplint")
     
     package(default_visibility = ["//visibility:public"])
     
     cc_binary(
         name = "libintra.so",
     	linkopts = ["-shared"],
     	linkstatic = False,
     	deps = [":intra_component_lib",