百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-服务发现

前言

在这一章开始前，默认读者已经读完了专栏中有关cyberRT的注册启动以及通信部分的内容，在通信部分的最后我们遗留了一个问题，那就是在Reader和Writer初始化的时候会调用到一个JoinTheTopology函数，这个函数具体在做什么事情，也是我们这一章主要回答的问题。

基本概念

服务发现模块不负责具体消息的传递，而主要负责监测cyber中通信节点的存活情况，并且提醒已有节点有新节点加入并作出相应动作（比如某个channel多了一个读者，那么对应的写者就需要激活合适的Transmitter）。
Node是Server/Client/Writer/Reader的容器，Server/Client/Writer/Reader（注意Server在代码里其实是Service类，下面提到的Service是概念Service而不是代码里的Service）是有向图的顶点，Channel是Writer到Reader的边缘，Service是Server到Client的边缘。cyber中把Writer和Server称作Upstream，另外两个是Downstream。

TopologyManager

整个服务发现系统是一个全局的管理体系，每个process都有一个单例TopologyManager（cyber/service_discovery/topology_manager.h），提供三个拓扑网的管理器NodeManager，ChannelManager和ServiceManager。所有的Node在NodeManager中被管理；所有的Channel以及Reader和Writer都在ChannelManager里；所有的Services以及Server和Client都在ServiceManager。目前从代码上看，其实TopologyManager的作用是监视网络中是否有参与者Participant退出或意外退出，而新参与者的加入是下属的三个管理器负责通知的。

• TopologyManager里的消息是通过通信模式中的RTPS模式来进行通信的，也就是说通信系统实际上不依赖于服务发现系统，服务发现系统实际上是一个更高层面的管理。
• 成员有一个RTPS中的参与者，在TopologyManager::Init()时会被创建，参与者的名字（不光是TopologyManager，整个服务发现网络的所有参与者名字都是这样组成的）由全局变量中的HostName()和ProcessId()组成，监听的端口是11511（组件通过RTPS模式通信时的名字组成和这个一样，但端口是11512，具体见专栏里通信底层介绍的博客）。随之创建的还有该参与者的监听器（ParticipantListener，底层由fast-rtps实现）在该参与者发生变化的时候会调用，这