百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-上层

简介

Cyber作为一个中间件，最基础的功能就是解决不同模块不同进程之间的通信问题，所以这篇文章主要带大家理清cyber中的通信方式。因为这部分内容较多，所以通信模块会分两篇文章来说明，本文为上篇，主要关注偏上层的部分（下图中除了Transport的部分）。
注：本文中部分图片来自@Kit Fung的Apollo分析博客

通信类结构

第零层：

Node

上图展示了通信功能封装最顶层的类Node，每个Component都有一个Node，每个Node负责创建Reader, Writer, Service, Client来帮该组件获取信息或传达信息。每个Node保存了它的名字和名字空间，一个存有channel_name对应的Reader的map以及一个NodeChannelImpl和一个NodeServiceImpl（创建以上4种东西的创建器）。

第一层：

NodeChannelImpl

NodeChannelImpl是Node用来创建Channel相关的Reader和Writer的类，在实际环境中，创建的为Reader，Writer，虚拟环境中创建的是IntraReader，IntraWriter。它会向通信拓扑注册当前节点。

NodeServiceImpl

和NodeChannelImpl类似，只不过它创建的是Service和Client，还会注册service。

第二层：

Reader

Reader继承自ReaderBase，它包含一个Blocker和一个Receiver。Reader只在实际环境中会被NodeChannelImpl创建，并主要做两个事：
- 每当该channel来了一个消息，就会调用其Enqueue函数，该函数会调用Blocker::Publish函数把该消息放入Reader中的Blocker的published_msg_queue队列并调用Blocker保存的相应的回调函数来处理（可是实际环境中Blocker的回调函数为空，所以不会有用）。
- 如果一开始设置有一个回调函数，那么当message到达时就会在调用Enqueue函数后额外调用该回调函数来处理（可是实际环境中Reader的回调函数都为空，所以这一步是不可能发生的）

Writer

向对应的channel写数据，最后会调用到transport::Transmitter->Transmit函数，每个Writer只能写一个channel但某个channel可以有多个Writer。

IntraReader