qq_25762163的博客

定制cyber的module：定制dag文件 module_config { module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/AD_Middle_Test/cyber/intra_component/libintra.so" components { class_name : "IntraComponent" config { ...

在上一篇文章中我们介绍了cyber里如何注册加载模块，同时也找到了cyber的程序入口。现在我们就会想问，这些功能组件加载进来以后它们又该怎么运行呢，cyber是怎么安排它们有序工作的呢？这篇文章就带大家来解答这些问题。

在这一章开始前，默认读者已经读完了专栏中有关cyberRT的注册启动以及通信部分的内容，在通信部分的最后我们遗留了一个问题，那就是在`Reader`和`Writer`初始化的时候会调用到一个`JoinTheTopology`函数，这个函数具体在做什么事情，也是我们这一章主要回答的问题。

上一篇文章介绍了下图中的除Transport部分，本文就来深入解析Transport即cyber通信模块的底层机制。

Cyber作为一个中间件，最基础的功能就是解决不同模块不同进程之间的通信问题，所以这篇文章主要带大家理清cyber中的通信方式。因为这部分内容较多，所以通信模块会分两篇文章来说明，本文为上篇，主要关注偏上层的部分。

精读Cyber RT源码，理解CyberRT模块管理架构与注册启动流程

Cyber RT是一个runtime framework，可以理解为百度针对ROS 1在自动驾驶环境下的一些天生缺陷做的一套自己的框架（很多缺陷在ROS 2中得到了解决但ROS 2迟迟不见稳定版本），它介于底层的RTOS和上层算法之间。Cyber RT的目标是做到高并发，低延迟以及高吞吐，这些特性都是自动驾驶任务所必须的。

基于5.0版本的Apollo，带你学习理解整个系统。本系列教程主要关注架构设计以及Cyber RT。