Apollo Cyber RT简介

       

         Apollo Cyber RT是世界上第一个专为自动驾驶定制的一个开源、高性能的运行框架。它为自动驾驶场景而设计，并针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。

        作为百度自研的无人车计算任务实时并行计算框架，Apollo Cyber RT框架基于组件的概念构建、加载各功能模块。Localization、 Perception、Prediction、Planning、Control等功能模块均作为Apollo Cyber RT框架的一个组件而存在，基于Cyber RT提供的调度程序mainboard加载运行。实际上，在框架中，每个组件代表一个专用的算法模块。

        为什么不选用Ros而用Apollo：Ros不适应自动驾驶，它的性能一般，处理高并发、低延迟、高吞吐不行，有些先天性的缺陷，而Apollo从通信功能优化、去中心化网络拓扑以及数据兼容性扩展三个方面做了定制化的改进。

使用Apollo Cyber RT的优势：

      加速开发：

        具有数据融合功能的定义明确的任务接口 ：处理数据需要一些API，而Cyber RT提供有一些方便的接口

        提供了一系列开发工具

        提供了大量的传感器驱动程序 ：生态较好

      简化部署：

        具有高效自适应的消息通信机制

        具有资源意识的可配置用户级调度程序 ：不同模块的优先级不同，算力有限的情况下，要根据优先级进行合理的分配。

        可移植，依赖更少

      为自动驾驶赋能：

        默认的开源运行时框架

        为自动驾驶搭建专用模块 ：为自动驾驶而生，根据cyber rt可以如搭积木般实现自动驾驶方案。