NVIZ安装使用

1 代码地址

https://github.com/RMonica/rviz_cloud_annotation

2 安装

2.1 安装ROS-Kinetic

参考：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

2.2 安装软件

在home 文件夹下建立文件夹catkin_ws
在catkin_ws文件夹下创建文件夹src
在catkin_ws中打开终端
执行命令：catkin_make

将github中的两个文件夹

拷到src文件夹下

在catkin_ws文件夹下打开终端
执行命令：catkin_make

3使用软件

参考
PCAT视频教程：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

以标注447.pcd为例

将未标注的447.pcd文件拷贝到
/home/simon/catkin_ws/src/rviz_cloud_annotation/data文件夹下，在data目录下创建同名文件夹447，将447.pcd重命名为example.pcd，替换同名文件

执行命令：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
和roslaunch rviz_cloud_annotation example.launch启动标注软件

使用快捷键shift+o增大点的显示大小，让点云可见
如图：

可以在左上角的 background color 中选择合适的颜色：

界面解释：

none为移动点云模式，set为标注模式，del为删除模式
Point为选择点进行标注；Shallow rect和Deep rect为使用矩形进行标注，同时Deep rect会将矩形景深内所有的点进行选择，而shallow rect只会将一定的景深内的点进行选择，一般只需要使用deep rect 方式；polyline使用多边形标注，只会将一定的景深内的点进行选择。
如下所示：

Show：后面的为是否显示，一般设置如下

颜色对应每个点的标号，从左到右依次是 1,2…10 下一行是11…20，如果使用某种颜色标记了点云，会显示点的个数，如下图：标记的时候每个实例按照数字从小到大依次标记

显示使用参照

标记完成之后：如图

点击File-Save，关闭软件，对话框选择save，

在路径：/home/simon/catkin_ws/src/rviz_cloud_annotation/data
下生成了三个文件：example.ann example.txt example_annotated.pcd

将以example开头的四个文件剪切到以447文件夹下，447.pcd标注完成，447文件夹包含了未标注的447.pcd和标注文件

同理，对其他*.pcd 文件进行标注，标注结果保存在以与各个文件名同名的文件夹下