ROS与C++学习1

本文是ROS与C++的入门教程,涵盖了构建catkin工作空间、创建和编译Catkin包、设置开发环境、编写发布和订阅节点、服务端和客户端、使用类方法作为回调函数以及运用Timers类。详细介绍了每个步骤的操作过程,帮助初学者快速上手ROS开发。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ROS与C++入门教程-构建工作空间

创建一个catkin 工作空间:

$ mkdir -p ~/catkin_test/src
$ cd ~/catkin_test/src

即使这个工作空间是空的(在’src’目录中没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt链接文件),你依然可以编译它:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,想了解更多请参考catkin文档。接下来首先so

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