Rviz中使用Marker工具

最新推荐文章于 2025-06-06 13:16:11 发布

原创

最新推荐文章于 2025-06-06 13:16:11 发布 · 6.8k 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

本文是关于ROS的Rviz工具使用教程，重点介绍如何使用Marker展示基本形状。通过实例展示了在C++中发送基本形状的Marker，并解释了如何在Rviz配置中添加和显示Marker，包括交互式Marker的创建。读者可以跟随教程实现一个每秒变换的3D视图标记效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

上海硅步ROS连载系列43期 RViz工具使用实操

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjkyMzI2OA==&mid=2651197718&idx=2&sn=8d070f799a1af5e61fe733d4b027c89f&chksm=8b5a0afdbc2d83eb769a9940cc75cb659caae47b721a286d8f66001bcf2cf40a2ed08d649666&mpshare=1&scene=23&srcid=01064eHZkk3FH5BeL83PPE0P#rd

Rviz教程-Marker：发送基本的形状（C++）

http://blog.youkuaiyun.com/wilylcyu/article/details/56489676

rviz–显示类型-Marker

http://blog.youkuaiyun.com/wilylcyu/article/details/57080917

ROS学习笔记(八)::RVIZ::Interactive Markers: Writing a Simple Interactive Marker Server

http://blog.youkuaiyun.com/u011104647/article/details/50424687

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

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ROS之rviz显示（visualization_msgs/Marker）

BigDavid123的博客

10-31

1万+

（1）在ROS中，odombase_link和map是常见的坐标系（frame）用于机器人定位和导航。odom坐标系是机器人的里程计坐标系，相对于起始位置的运动。base_link坐标系是机器人的本体坐标系，与机器人的移动无关。map坐标系是机器人所在的全局地图坐标系，提供了固定的参考框架用于定位和导航机器人在全局环境中的位置。（2）是ROS中的消息类型，用于在RViz中发布多个Marker的数组消息由以下字段组成：markers（）：包含多个对象的数组。

ROS第十三梯：RViz+Marker——自定义几何形状可视化

qq625924821的博客

05-07

137

在ROS（Robot Operating System）中，Marker是一种用于在RViz（Robot Visualization）中显示自定义几何形状和注释的工具。mesh_resource：当 type 为 MESH_RESOURCE 时的网格资源路径。解决方案：将代码中frame_id由“/my_frame”修改为“my_frame”。text：当 type 为 TEXT_VIEW_FACING 时的文本内容。mesh_use_embedded_materials：是否使用嵌入式材质。

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【ROS 快速实践】使用 Marker 标记 rviz 中的给定位置

哒哒哒哒哒哒

08-15

1518

我想观测在特定点附近的轨迹情况，所以想`在 rviz 的给定位置上标记下`；本以为是个很简答功能实现，在搜索了好久都没找到一份清晰的指引，所以我希望能用最简单清晰的方式给出答案 ~

【避障算法必备】MarkerArray 驱动 RViz 多障碍物可视化：从感知模块到可视化的全链路解析

06-06

1086

本文介绍了使用ROS的MarkerArray消息在RViz中实现多障碍物可视化的方法，助力机器人避障算法开发。内容涵盖：1）MarkerArray核心原理，通过感知模块获取障碍物数据并转换为可视化消息；2）提供Python和C++两种实现版本的Demo代码，展示如何创建并发布包含立方体和球体的障碍物标记；3）详细说明RViz配置步骤和关键参数设置；4）扩展应用建议，包括动态更新、接入真实传感器数据等。该方案能显著提升算法调试效率，代码可直接用于实际项目开发。

rviz_marker

wtj318_的博客

09-27

340

#include <ros/ros.h> #include <visualization_msgs/Marker.h> int main( int argc, char** argv ) { ros::init(argc, argv, "basic_shapes"); ros::NodeHandle n; ros::Rate r(1); ros::Pub...

RVIZ中利用markers标记历史路径（超详细）

hysterisis的博客

07-10

4676

写在前面最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来，但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接，并没有详细的操作流程。。。因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法，学习怎么写publisher和subscriber，最终成功将路径显示了出来。这篇文章是对这个过程的详细的介绍，原理和代码实践部分会分开，因此如果你赶时间只要一个结果的话，把详细的讲解跳过即可。不过我还是推荐看完，毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然。（我是ROS新手，从作业这一点也应该看出来了XD，有不对的地方欢

rviz marker测试程序

weixin_41698305的博客

10-16

367

#include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <ros/ros.h> #include <chrono> #include <thread> #include <mutex> #include <visualization_msgs/Marker.h> enum CONTROL_STATUS {RECORD, WAIT, QUIT} CONTROL_FLAG = WAIT; void

ROS 学习踩坑笔记10-RViz-Marker标记(rviz_visual_tools)总结

HarwardWu的博客

02-19

4332

在ROS RViz 环境中,可以使用一些可视化插件来显示坐标点信息,文字信息,以及机器人移动方向,速度等信息,RVIZ中能够使用的Marker主要有两种: 1. RVIZ标准marker软件包(功能简单,使用也相对容易) 2. 第三方Marker软件包(功能全面,使用较为复杂) 以下大体上介绍两个软件包的内容,以及官方说明链接. *掌握了以下两种方式,基本上可以显示项目中遇到的各种信息. 1. ROS Rviz 官方Marker软件包: (http://wiki.ros.org/rviz/D.

rviz中marker的yaw值

04-02

上述代码片段展示了如何通过 ROS 中的 `tf::Quaternion` 工具类将指定的 Yaw 角度转换成对应的四元数值，并应用到 Marker 上[^3]。 #### 注意事项 - 如果仅需调整 Yaw，则 Roll 和 Pitch 应保持为零。 - 使用 `...

python:利用rospy实现Marker及XYZI/XYZRGB点云在rviz中的可视化

ywfwyht的博客

08-20

2147

python利用rospy实现Marker及XYZI/XYZRGB点云在rviz中的可视化代码环境是基于ubuntu+ros的。需要安装rospy、numpy等。

Rviz——Marker

罗宾酱的博客

05-19

1288

一个立方体模拟目标，添加文字描述位置、速度，目标航向的例子； void SubscribeAndPublish::pub_radarlist_func(){ int R_col=R.cols(); visualization_msgs::MarkerArray A; A.markers.resize(R_col);//marker矩阵的大小 visualization_msgs::MarkerArray A_Text; A_Text.markers.resi

rviz中marker显示

m0_43422224的博客

11-01

1036

最近想对激光雷达数据做一些处理，其中必然少不了可视化部分，可以帮助我们看到每一步的效果。最终在RVIZ中可视化points。

rviz中显示Marker标记

REXLXX的博客

11-05

1万+

Marker标记的使用本文主要涉及rviz中visualization_msgs/Marker Message，这些话题可以在rviz中可视化以观察自己数据是否符合预期。 1. roswiki上相应msg的定义 uint8 ARROW=0 uint8 CUBE=1 uint8 SPHERE=2 uint8 CYLINDER=3 uint8 LINE_STRIP=4 uint8 LINE_LIS...

Rviz教程-Marker：点和线（C++）

ribbite

02-25

1万+

描述：如何使用visualization_msgs/Marker消息发送点和线到rviz中。介绍在Markers: Basic Shapes中，学会了如何使用可以markers发送简单的形状到rviz中，这个教程会介绍 POINTS, LINE_STRIP 和 LINE_LIST marker类型。对于全部的类型清单，看这里。使用Points, Line Strips, 和 Line Li

rviz发布空间位姿（marker）

well_fly的博客

12-12

571

rviz发布空间位姿（marker）的简略方法

Rviz可视化交互之Maker（一）

Bobsweetie的专栏

04-28

4900

#!/usr/bin/env python #coding=utf-8 """ 这个例子是简单的在Rviz中显示一个Marker """ import rospy #导入显示消息类型，这里主要是Marker消息类型 from visualization_msgs.msg import * #main if __name__=="__main__": #初始化节点，anonymous为

Rviz教程系列第一章之Markers

李想的博客

11-29

1万+

与其他显示不同的是，标记显示让你可视化rviz中的数据，而不需要rviz知道解释数据的任何事情。相反，原始对象通过visualization_msgs / Marker消息发送到显示器，让您显示诸如箭头，框，球体和线条之类的东西。

rviz--显示类型-Marker