【ROS 快速实践】使用 Marker 标记 rviz 中的给定位置

本篇博客的诞生：我想观测在特定点附近的轨迹情况， 所以想在 rviz 的给定位置上标记下；本以为是个很简答功能实现，在搜索了好久都没找到一份清晰的指引，所以我希望能用最简单清晰的方式给出答案 ~

• 有任何建议 or 操作上的问题欢迎大家留言哇嘻嘻 ，会立即完善哒
• 先给出官方答案，友友们自取叭 👉 官方文档指路

本篇以球体 visualization_msgs::Marker::SPHERE 为例，其他基本形状 (如 立方体，球体，圆柱体和箭头 …) 同理 ~

• 立方体： visualization_msgs::Marker::CUBE
• 球体：visualization_msgs::Marker::SPHERE
• 箭头：visualization_msgs::Marker::ARROW
• 圆柱体：visualization_msgs::Marker::CYLINDER

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💜 创建功能包 using_markers

• 在自己的工作空间的 src/ 下创建功能包 using_markers
  • 记得添加 visualization_msgs 依赖
  • 不熟悉如何创建工作空间、功能包的友友移步 👉 【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验：Hello World

catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs

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💜 编写发送方代码 send_mamrkers.cpp

• 在创建的功能包 using_markers 的 src/ 下创建并编写 send_mamrkers.cpp
  • 主要是创建好 visualization_msgs::Marker marker
  • 记得在对应的 CMakeLists.txt 添加、修改配置

    add_executable(send_mamrkers src/send_mamrkers.cpp)
    target_link_libraries(send_mamrkers ${catkin_LIBRARIES})
    

  • 不熟悉如何修改的友友移步 👉 【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验：Hello World
• 以下为 send_mamrkers.cpp 代码参考

  #include <ros/ros.h>
  #include <visualization_msgs/Marker.h>
  
   int main( int argc, char** argv )
   {
      ros::init(argc, argv, "basic_shapes");
      ros::NodeHandle n;
      ros::Rate r(1);
      ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 1);
    
      uint32_t shape = visualization_msgs::Marker::SPHERE;  // 指定形状为球体 ~~~~~ 
    
      while (ros::ok())
      {
  		visualization_msgs::Marker marker;
  
  		marker.header.frame_id = "/my_frame";
  		marker.header.stamp = ros::Time::now();
  		
  		// Set the namespace and id for this marker.  This serves to create a unique ID
  		// Any marker sent with the same namespace and id will overwrite the old one
  		marker.ns = "basic_shapes";
  		marker.id = 0;
  		
  		// Set the marker type.  
  		marker.type = shape;
  		
  		// Set the marker action.  
  		marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
  		
  		// Set the pose of the marker.  
  		marker.pose.position.x = 0;
  		marker.pose.position.y = 0;
  		marker.pose.position.z = 0;
  		marker.pose.orientation.x = 0.0;
  		marker.pose.orientation.y = 0.0;
  		marker.pose.orientation.z = 0.0;
  		marker.pose.orientation.w = 1.0;
  		
  		// Set the scale of the marker.
  		marker.scale.x = 1.0;
  		marker.scale.y = 1.0;
  		marker.scale.z = 1.0;
  		
  		// Set the color.
  		marker.color.r = 0.0f;
  		marker.color.g = 1.0f;
  		marker.color.b = 0.0f;
  		marker.color.a = 0.5;  // 透明度 
  		
  		marker.lifetime = ros::Duration();
  		
  		// Publish the marker
  		while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1)
  		{
  			if (!ros::ok())
  			{
  				return 0;
  			}
  			ROS_WARN_ONCE("Please create a subscriber to the marker");
  			sleep(1);
  		}
  		marker_pub.publish(marker); 
  		r.sleep();
  		}
    }
  

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💜 编译并运行 catkin_make + rosrun

• 基本操作，不熟悉如何修改的友友移步 👉 【ROS 最简单教程 003/300】ROS 快速体验：Hello World

catkin_make
rosrun using_markers send_mamrkers

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💜 在 rviz 查看结果 rosrun rviz rviz

• 运行 rviz，并添加新的 Markers 指定主题 (即 send_mamrkers.cpp 所发布的话题)
• 此时，可正常观测到

# rosrun using_markers send_mamrkers 
# rosrun rviz rviz

以上是我亲测有效的方案 ~

希望对你有帮助呀！！💜💜 如有更好理解的思路，欢迎大家留言补充 ~ 一起加油叭 💦