基于libfreenect2 &ROS 下的iai_kinect2 实现kinectV2的图像获取和保存 【ubuntu18.04】

最新推荐文章于 2024-08-09 07:10:45 发布
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分类专栏： 教程 文章标签： kinect2 iai_kinect2
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_15262755/article/details/89529997
版权
本文详细介绍了在Ubuntu18.04上安装ROS Melodic、libfreenect2和iai_kinect2的步骤，包括解决依赖问题、设置udev规则和测试kinect的实时画面。还提到了如何安装OpenNI2、构建catkin工作区以及处理安装过程中遇到的错误，如Eigen库路径问题。最后讨论了kinect数据的保存，并预告了如何在一台主机上连接并使用两台kinect。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

主要参考博客

使用iai_kinect2:

https://blog.youkuaiyun.com/sunbibei/article/details/51594824

在ubuntu18.04上安装ROS：

https://blog.youkuaiyun.com/qq_16481211/article/details/81137830

 

1.安装ROS

可以参照官网安装 (http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu)

在ubuntu18.04版本上只能安装 ROS Melodic

#Setup your sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#Setup your keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
#installation
sudo apt update
#recommand
sudo apt install ros-melodic-desktop-full     
#other options can see the websitehttp://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
#initialize rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
#environment setup
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

庆幸装下来没有什么问题

2.安装libfreenect2

参考github上的安装说明，我删除了一些18.04用不到的语句，有需要的话可以直接去看原说明文档

  • Download libfreenect2 source 
    git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
  • (Ubuntu 14.04 only) Download upgrade deb files 
    cd depends; ./download_debs_trusty.sh
  • Install build tools 
    sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
  • Install libusb. The version must be >= 1.0.20.
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
  • Install TurboJPEG

                

        

    

  


        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        


    


                



	

		

			

				
					
ros 下使用iai_kinect2同步获取Kinect2的彩色图，深度图和时间戳

				
			

			

				

					使用MATLAB将预测图加色对比
				

				

					09-09
					
					1110
					
				

			

		

		

			
				
使用ROS的exactTime同步策略获取相同时间戳的RGB图与深度图

参考：https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758


/**
 * 
 * Description：
 *   Collect the rgb and depth images from iai_kinect2 bridge in E...

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ROS下获取kinectv2相机的仿照TUM数据集格式的彩色图和深度图

				
			

			

				

					weixin_38636815的博客
				

				

					07-02
					
					1309
					
				

			

		

		

			
				
准备工作：　１．　ubuntu16.04上安装iai-kinect2, 2. 运行roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch, 3. 运行　rosrun save_rgbd_from_kinect2 save_rgbd_from_kinect2,开始保存图像．

这个保存kinectV2相机的代码如下，完整的工程可以从我的github上下载　https://github.com/Serena2018/save_color_depth_from_kinect2

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
Ubuntu16.04、KinectV2、ROS（kinetic）接口iai_kinect2安装

				
			

			

				

					zengyujing的博客
				

				

					06-20
					
					920
					
				

			

		

		

			
				
写在最前面，本博客目的一是记录解BUG过程，二是希望自己以后有信心、耐心解决软硬件问题。

背景：一个月之前安装iai_kinect2运行正常，最近想读取点云数据，运行


			roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
			
		一直报错。

can't find compressed-image-transport.cmake

  ...

			
		

	





	

		

			

				
					
iai_kinect2:在ROS中使用Kinect One（Kinect v2）的工具

				
			

			

				

					05-03
				

			

		

		

			
				
IAI Kinect2
维护者
不来梅大学 <  >
请先阅读
在提出问题之前，请通读本自述文件和各个组件中的所有内容。 我们遇到了很多重复的问题，因此当您遇到问题时，我们敦促所有人检查 。 您的问题很可能已经在那里讨论过了。
 该项目的目的是为您提供一种驱动程序和从Kinect-2传感器接收数据所需的工具，以一种对机器人有用的方式。 您仍然需要知道如何使用ROS来利用它。 请遵循。 您还将需要学习如何使用点云，深度云或图像（计算机视觉）来处理数据。
 注意：有关iai_kinect2软件包及其组件的问题，请使用GitHub问题。 不要写电子邮件。
目录
 英特尔OpenCL
 引文
屏幕截图
 描述
这是用于Kinect One（Kinect v2）的ROS接口的工具和库的集合。
 它包含：
 用于将Kinect One的红外传感器校准为RGB传感器以及深度测量的校准工具
一个库，用于通

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
kinect2_iai_kinect2安装

				
			

			

				

					Mantana的博客
				

				

					02-26
					
					647
					
				

			

		

		

			
				
GitHub链接：https://github.com/code-iai/iai_kinect
之前应该安装了libfreenect2且在安装时执行的cmake语句为：
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON

步骤1：
建立工作区间见ros教程并下载安装包（建议在链接下手动下载master安装包而并非用clone，git clone得到的安装包并不是最新版，后期还需更新）
   cd ~/catkin_ws/src

			
		

	





	

		

			

				
					
kinect v2安装iai_kinect2

				
			

			

				

					ouhaha的博客
				

				

					12-10
					
					585
					
				

			

		

		

			
				
安装iai_kinect2

			
		

	





	

		

			

				
					
在Ubuntu 18.04（AGX板）部署ros2_foxy

				
			

			

				

					07-25
				

			

		

		

			
				
在Ubuntu 18.04系统上部署ROS2 Foxy是一个重要的任务，特别是在AGX板上，这通常用于自动驾驶和机器人应用。以下是一步步指导如何在JetPack 4.6.2环境下完成此过程。  首先，为了提高软件包下载速度，我们需要替换...

			
		

	





	

		

			

				
					
完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2

				
			

			

				

					coldplayplay的博客
				

				

					07-16
					
					5562
					
				

			

		

		

			
				
ubuntu16.04+Ros(kinetic)+cuda+kinect2 


 


1.安装ros，按照官网一般很顺利。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 


2.安装显卡驱动 


Ubuntu系统下 


系统设置——软件与更新——附加驱动——选相应显卡驱动——更新——重新启动 


3.

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2环境下基于Ubuntu18.04的机械臂仿真搭建与配置教程

				
			

			

				

					04-12
				

			

		

		

			
				
内容概要：本文详细介绍了如何在ROS2 Foxcy环境下，在Ubuntu18.04操作系统中进行机械臂仿真的搭建与配置。首先，需要准备并解压含有ROS2 Foxcy环境的虚拟机镜像，确保正确安装必要的软件包如Gazebo、RViz2等。接着，...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS2环境下基于Ubuntu18.04的机械臂仿真搭建与配置指南

					
最新发布

				
			

			

				

					04-21
				

			

		

		

			
				
内容概要：本文详细介绍了如何在ROS2 Foxcy环境下，在Ubuntu18.04操作系统中进行机械臂仿真的搭建与配置。首先，需要准备并解压包含ROS2和Gazebo环境的虚拟机镜像，确保正确安装和配置必要的软件包如gazebo_ros、...

			
		

	





	

		

			

				
					
kinectV2 抠图 自动拍照

				
			

			

				

					05-10
				

			

		

		

			
				
利用Kinect抠图和识别简单动作自动拍照程序。
kinectV2 抠图 自动拍照。相关博客https://blog.csdn.net/baolinq/article/details/52388095

			
		

	





	

		

			

				
					
使用iai_kinect2标定kinectV2相机

				
			

			

				

					weixin_38636815的博客
				

				

					06-11
					
					1960
					
				

			

		

		

			
				
实验背景：因为需要制作bundlefusion需要的数据集，所以需要使用kinectV2相机获取rgbd图像，年前的时候在我的笔记本上安装了libfreenect2库和iai_kinect2，标定过一次kinecv2相机，然后使用kinectv2相机实时获取的图像实现elasticfusion稠密重建．但是由于当时时间紧迫，很多东西都没有搞明白，所以趁这次机会将一些问题整理一下，记录一下．

环境搭建：

１．　安装了ROS的kinetic版本

libfreenect2和iai_kinect2的安装参考文

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu 16.04 跑通 iai_kinect2

				
			

			

				

					Bluenapa的博客
				

				

					11-14
					
					645
					
				

			

		

		

			
				
啥？你还不知道iai_kinect 是什么》

iai_Kinect 是这个。

 

以下实验均由本人亲自验证，非复制粘贴。

 

环境：

软件：ubuntu 16.04 LTS       ROS：kinetic kame     

硬件：  kinect  v2  （用usb3接口哦）

源码传送门

 

背景说明：

之前使用数据集（压根儿没用kinect实体硬件）跑ORB_SLA...

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS中kinectv2 功能包 iai_kinect2 安装

				
			

			

				

					Siva5的博客
				

				

					03-20
					
					905
					
				

			

		

		

			
				
如果电脑没有GPU（核显），则会报错< [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!在报错的文件目录中找到相应的CMakeLists.txt文件并修改，如kinect2_viewer.cpp报错，则。修改文件：iai_kinect2/kinect2_viewer/CMakeLists.txt。3.2 连接相机，运行kinect2_bridge。1.ros版本 ros-noetic，Ubuntu版本：20.04。3. git iat_kinect2，并编译安装。

			
		

	





	

		

			

				
					
kinect_v2-ros(iai_kinect2)安装，环境ubuntu1604+INTEL+NVIDIA

				
			

			

				

					GDB_HITsz的博客
				

				

					08-03
					
					1412
					
				

			

		

		

			
				
使用Kinect_v2相机做一点东西，需要在ros里面用，所以需要安装kinect与ros间的驱动，即iai_kinect2


参考：

https://github.com/code-iai/iai_kinect2

https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/article/details/77184032

过程中需要安装libfreenect2（点击查看安装详细过程），libfreenect2安装后测试遇到问题，点击libfreenect2错误解答


一、第一次..

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu16.04在ROS下使用iai_kinect2进行向相机标定

				
			

			

				

					creative1的博客
				

				

					12-25
					
					1210
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu16.04在ROS下使用iai_kinect2进行向相机标定
1.打印标定板
在下载的iai_kinect2在kinect2_calibration文件下是有标定模板的  你可以随意打印一个模板等着后期的标定使用

2.相机标定
启动kinect2_brige
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

若出现下面报错

解决方案：
//先打开ros
roscore
//再启动kinect2_brige
rosrun kinect2_b

			
		

	





	

		

			

				
					
IAI_Kinect2: 使用ROS和Kinect V2的高级指南

				
			

			

				

					gitblog_01104的博客
				

				

					08-09
					
					911
					
				

			

		

		

			
				
IAI_Kinect2: 使用ROS和Kinect V2的高级指南
 iai_kinect2Tools for using the Kinect One (Kinect v2) in ROS项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ia/iai_kinect2 项目介绍
IAI_Kinect2是一款专为ROS设计的强大工具集，旨在优化和简化Kinect One（也称为...

			
		

	





	

		

			

				
					
读取iai_kinect2数据+处理+rviz显示

				
			

			

				

					BetterEthan的博客
				

				

					08-14
					
					2145
					
				

			

		

		

			
				
1.安装iai_kinect2

2.运行kinect2_bridge


roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true 

3.设定摄像头的姿态


rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.570796326794896...

			
		

	





	

		

			

				
					
什么是 IAI Kincect2  ？

				
			

			

				

					Bluenapa的博客
				

				

					11-08
					
					830
					
				

			

		

		

			
				
传送门在此：https://github.com/code-iai/iai_kinect2

 

是什么？

机器人操作系统（ros）接口到kinect  v2的工具集和库集。

包含：

一个校正（calibration）工具，用来校正kinect v2的红外传感（IR sensor）的彩色和深度图像。
	一个库，用来依赖OpenCL的情况下进行深度标定
	连接libfreenect2（kin...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu18.04ros kinect

				
			

			

				

					01-01
				

			

		

		

			
				
### 设置 ROS 使用 Kinect 设备

#### 安装依赖库
为了使 ROS 能够识别并使用 Kinect v2，在 Ubuntu 18.04 中需要安装特定的依赖项。这包括通过 Git 下载 `libfreenect2` 库，并编译安装该库。

```bash
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
```

上述操作会获取最新版本的 `libfreenect2` 并完成其本地构建与全局安装过程[^2]。

#### 创建和初始化 Catkin 工作区
接下来创建一个新的 catkin 工作区来管理所有必要的软件包：

```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
```

此部分建立了一个标准的工作环境用于后续开发和运行节点程序。

#### 获取 Kinect2 Bridge 和 Viewer 包
进入之前创建好的 src 文件夹内，利用 git 命令拉取官方提供的 bridge 及 viewer 的源代码：

```bash
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
```

之后再次回到顶层目录重新编译整个项目结构以确保新加入的内容被正确处理：

```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```

#### 启动 Kinect2 桥接服务及查看器
当一切准备就绪后，可以开启两个独立终端窗口依次执行如下指令启动数据流传输以及图像显示功能：

第一个终端：
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
```

第二个终端：
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
```

以上命令将会激活 Kinect2 设备并将采集到的数据发布至 ROS 主题中供其他应用程序订阅使用；同时也会弹出图形界面展示当前传感器所捕捉的画面信息[^1]。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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hope_wisdom
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