Ubuntu18.04 Kinect V2接入ROS流程要点及问题解决方法

环境：

Intel i7700 +Intel GPU，Ubuntu18.04，ROS melodic已经安装好。

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目标:

Kinect V2设备接入Ubuntu18.04，并在ROS上使用，实现图像预览。

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概要：

在windows上，微软提供了Kinect for Windows这样的一个官方支持包，非常方便。

在Linux下，参考其他文章发现需要：一个iai_kinect2项目提供ros包及其依赖的驱动libfreenect2。

如下按照安装步骤列举一些要点：

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1. 安装驱动libfreenect2。

驱动libfreenect2由OpenKinect开源的社区https://openkinect.org/wiki/Main_Page.提供，还支持Linux之外的等多个平台。

 

要点1：安装方法

这里提供一个安装的方法论：安装过程建议首先参考libfreenect2项目的ReadMe工程文档https://github.com/OpenKinect/libfreenect2，已经能基本解决问题了。官方文档的每一步指令都会指明适用于那个系统版本，避免一些教程文章中因版本不同而导致的问题，安装过程遇到问题时，首先寻找项目github里的issues，或文档中的FAQ部分，最后再去寻找其他资料。

 

要点2：libfreenect2的安装路径cmake指定

这里先贴出针对Ubuntu18.04的安装的步骤，下面可选的地方参考官方文档更好理解：

#Download libfreenect2 source 
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

#Install build tools
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

#Install libusb. The version must be >= 1.0.20.
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

#Install TurboJPEG
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev

#Install OpenGL
sudo apt-get install libglfw3-dev

Install OpenCL (可选，仅Intel GPU)
sudo apt-get install beignet-dev

#Install CUDA (可选, 仅Nvidia):
    (Nvidia/Intel dual GPUs) After apt-get install cuda, use sudo prime-select intel to use Intel GPU for desktop.
    (Other) Follow Nvidia website's instructions. You must install the samples package.

#Install VAAPI (可选, 仅Intel)
sudo apt-get install libva-dev libjpeg-dev

Install OpenNI2 (可选)
sudo apt-get install libopenni2-dev

#回到libfreenect2根目录编译安装工程
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

#为基于CMake的第三方应用软件指定libfreenect2的路径（根据安装路径决定是否运行）：
cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2

#Set up udev rules for device access
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

#重新链接Kinect.

#启动驱动
./bin/Protonect

按照上述步骤，基本可以编译安装接入成功并看到图像了，但在为基于CMake的第三方应用软件指定libfreenect2的路径时，可能会弹出错误。而在后面iai_kinect2的工程文档中有提示：

Note: If you installed libfreenect2 somewhere else than in $HOME/freenect2 or a standard location like /usr/local you have to specif