ArduPilot中beacon

ArduPilot中beacon

ctime:2019-03-13 14:45:31 +0800|1552459531

标签（空格分隔）： 技术 飞控

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初始化过程：

在主文件中的init_ardupilot函数中进行各种传感器、串口、外设的初始化。

init_beacon初始化beacon设备，并在接下来
ahrs.set_beacon(&g2.beacon);

中将其绑定在ahrs对象中，因为ahrs解算姿态的时候，会用到beacon（如果有beacon设备的话）。

init_beacon的实现如下：

void AP_Beacon::init(void)
{
    if (_driver != nullptr) {
        // init called a 2nd time?
        return;
    }

    // create backend
    if (_type == AP_BeaconType_Pozyx) {
        _driver = new AP_Beacon_Pozyx(*this, serial_manager);
    } else if (_type == AP_BeaconType_Marvelmind) {
        _driver = new AP_Beacon_Marvelmind(*this, serial_manager);
    }
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
    if (_type == AP_BeaconType_SITL) {