Ardupilot 飞控代码定点程序分析

最新推荐文章于 2025-07-01 11:56:38 发布

魔城烟雨

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分类专栏： ardupilot学习

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本文深入探讨了Ardupilot飞控在定点模式下的工作原理，包括留待模式的初始化和更新过程。留待模式通过控制无人机加速度实现位置控制，而poshold模式则通过调整角度来保持位置。在留待模式初始化中，分析了关键的初始化流程和代码细节；在模式更新部分，解释了如何根据遥控器输入转换为加速度控制，并重点关注了无人机的前进和左右加速度设定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

摘要

本节主要记录自己学习ardupilot飞控代码的定点模式的过程，ardupilot定点模式有两种方式，第一种:留待模式定点，第二种模式：poshold模式定点，两种方式差别很大，第一种：控制无人机的运动加速度来实现位置控制，第二种:控制无人机的角度来实现位置控制。

1.留待模式初始化

（1）首先看张整体留待模式初始化流程图

（2）分析代码loiter_init()

bool Copter::loiter_init(bool ignore_checks)
{
//  printf("WWW1\r\n");
    if (position_ok() || ignore_checks)

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