独行猫a 的沉淀、积累、总结。天天学习，好好向上...c/c++,嵌入式 linux,Android,HarmonyOS)

Restbed是一个用C++编写的轻量级RESTful框架，专注于简化和加速RESTful Web服务的开发。高性能：Restbed设计优化以确保极低的延迟和高吞吐量，适合处理大量并发请求。简洁易用：提供简单明了的API，使得开发者可以快速上手并实现HTTP服务。支持异步处理：能够高效处理异步请求，适合实时应用。灵活的路由机制：支持将请求路由到不同的处理函数，便于管理和组织代码。跨平台：可以在多种操作系统上运行，包括Linux、Windows和macOS等，适用于多种嵌入式系统。JSON 支持。

使用ffmpeg来进行音视频的编码和推流，同时使用流媒体服务器如live555或ZlmediaKit来实现流的传输和分发。结合MQTT消息传递，可以实现设备间的同步推流和拉流。在使用ffmpeg开始录音并推流的情况下，如果另一个终端设备从流媒体服务器上拉流并播放，可以实现同步播放。ffmpeg是一个功能强大的多媒体处理工具，可以进行音频和视频的编解码、转换和处理等操作。当使用ffmpeg进行录音并推流时，它会将音频数据实时传输到流媒体服务器上。另一个终端设备通过从流媒体服务器上拉取音频流来播放。

CMake 是一个项目构建工具，并且是跨平台的。关于项目构建我们所熟知的还有Makefile（通过 make 命令进行项目的构建），大多的IDE软件都集成了make，比如：VS 的 nmake、linux 下的 GNU make、Qt 的 qmake等，如果自己动手写 makefile，会发现makefile 通常依赖于当前的编译平台，而且编写 makefile 的工作量比较大，解决依赖关系时也容易出错。

在硬件层中，I2C硬件总线只有两条线路，上面可以挂载多个I2C-device，这些I2C-device有的在I2C总线里充当主机的角色，一般情况该主机为板子上的主cpu中的I2C控制器，拿imx6ul板子来说，这个I2C主机就是imx6中的I2C控制器模块。

小米宣布全新自研的操作系统—小米澎湃OS的出炉，这个系统是基于深度改造的Android，加上自研的Vela系统（基于Nuttx内核）合并而成，彻底重建了底层架构。NuttX是一个成熟的实时操作系统，于07年由Gregory Nutt先生正式开源，2016年被三星选为TizenRT操作系统的内核，2019年在小米的推动下正式进入Apache基金会，经过开源社区多年的不懈努力，NuttX功能丰富，性能稳定，商业化成熟度高，Fitbit最近两代的手环产品和索尼多款消费级产品都是基于NuttX开发的。

​在嵌入式linux开发中，有时候需要确认i2c硬件是否正常连接，设备是否正常工作，设备的地址是多少等等，这里我们就需要使用一个用于测试I2C总线的工具——i2c-tools。i2c-tools是一个专门调试i2c的开源工具，可获取挂载的设备及设备地址，还可以读写I2C设备寄存器。调试新的设备驱动时，难免要反复修改寄存器，然后看结果现象。传统的做法是修改驱动代码寄存器值->编译->下载->运行->看结果。这一过程比较费时间，而每次需要改的可能只是 1 个 bit，这种情况下 i2c-tools 简直就

EtherCAT的开源主站协议 栈IgH ，是用的最多且实时性最好的 EtherCAT 开源主站。很多公司项目软件主站都是用的它，有很多软件专利可以挖掘。一些公司的机器人主控四肢电机驱动器通讯，采用的也是IgH。关于EtherCAT主站协议栈，目前有两大主流开源代码为SOEM（即支持Linux，又支持windows ）和IgH EtherCAT Master只支持Linux ）。本文以IgH最新稳定版本1.6来移植，简单记录下IgH EtherCAT Master在嵌入式系统中的移植过程。

这里总结下用于嵌入式linux下的QT交叉编译环境搭建，留作备忘，分享给有需要的小伙伴。不管你的是什么嵌入式linux环境，实测过的通用方法总结。

libgpiod简介GPIO口的操作，是很常见的功能。传统的GPIO sysfs接口已被弃用。自Linux 4.8起，内核提供了全新的操作gpio的方式libgpiod（C library and tools for interacting with the linux GPIO character device），当然也更高效，推荐使用。libgpiod简介libgpiod - 用于与Linux GPIO字符设备进行交互的C库和工具（gpiod代表GPIO设备）

习惯了使用cmake，再也不想回到手写makefile的年代了。相比手写makefile，使用cmake则像是实现了机动化，管理项目工程的编译变得很简单了。况且cmake很流行，linux下的很多软件源码包，很多也都使用了cmake的方式编译。因此这里总结下嵌入式linux环境下如何使用cmake，以及嵌入式qt的cmake配置。

没玩过NES游戏的童年，可能不是80后的童年。我们小时候是从玩FC开始接触游戏机的，那时真的是红极一时啊，我上初中时还省吃俭用买了一台小霸王，暑假里把电视机都给打爆了。那时任天堂单是FC机的主机的发售收入就超过全美的电视台的收入的总和，在人们的心目中扎下了任天堂的这个招牌。

因为兴趣，业余时间把玩下手边的imax6ul开发板。Linux内核集成了spidev驱动，提供了SPI设备的用户空间API。支持用于半双工通信的read和write访问接口以及用于全双工通信和I/O配置的ioctl接口。使用时，只需将SPI从设备的compatible属性值添加到spidev区动的spidev dt ids[]数组中，即可将该SPI从设备创建为spidev设备。如果不想编写单独的spi设备驱动，那么使用linux内核提供的通用spidev设备驱动就够了

回顾下移远4G模块移植过程， 还是蛮简单的。这里记录下过程，分享给有需要的人。环境使用正点原子的imax6ul开发板，板子默认支持中兴和移远EC20的驱动。这里想移植的是移远4G模块EC800。

周日业余时间太无聊，又不喜欢玩游戏，大家的兴趣爱好都是啥？我觉得敲代码也是一种兴趣爱好。正巧手边有一块儿0.96寸的OLED显示屏，一直在吃灰，何不把玩一把？于是说干就干，最后在我的imax6ul的linux开发板上使用spi用户态驱动成功点亮。这里总结下过程，分享给有需要的小伙伴。

手边有一闲置的linux开发板iMX6ULL一直在吃灰，不用来搞点事情，总觉得对不住它。业余打发时间就玩起来吧，总比刷某音强。从某多多上8块儿大洋买来一个usb接口的游戏手柄，让开发板支持以下它，后续就可以接着在上面玩童年经典游戏啦。