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PID（比例-积分-微分）控制算法是一种广泛使用的控制算法，用于调节系统的输出以匹配所需的参考输入。PID 控制器基于三个基本组件来计算其控制输出：比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。

EtherCAT的开源主站协议 栈IgH ，是用的最多且实时性最好的 EtherCAT 开源主站。很多公司项目软件主站都是用的它，有很多软件专利可以挖掘。一些公司的机器人主控四肢电机驱动器通讯，采用的也是IgH。关于EtherCAT主站协议栈，目前有两大主流开源代码为SOEM（即支持Linux，又支持windows ）和IgH EtherCAT Master只支持Linux ）。本文以IgH最新稳定版本1.6来移植，简单记录下IgH EtherCAT Master在嵌入式系统中的移植过程。

EtherCAT全称EtherNet Control Automation Technology，是由德国倍福（Beckhoff）公司提出的一种实时以太网技术，用于工业自动化的现场总线通信协议。EtherCAT是一种开放但不开源的技术，从站使用专属ASIC芯片或是FPGA的形式。IGH EtherCAT是一种EtherCAT协议主站的开源实现，是一个完全符合EtherCAT标准的库，能够在实时操作系统上运行。与传统总线相比，EtherCAT的优点在于减少了总线通信的延迟时间，从而提高了实时性。

QModMaster是一个基于Qt的Modbus主站（Master）模拟器，用于模拟和测试Modbus TCP和RTU通信。它提供了一个直观的图形界面，使用户能够轻松设置和发送Modbus请求，并查看和分析响应数据。

连续折腾了多个晚上，又趁周末又花了一天时间，终于把powerlink协议移植成功到单片机上啦。本想放弃，但想了下不管我能不能用上，结个尾吧，分享给有需要的人。放弃并不难，但坚持一定很酷。为了移植测试这个协议花了不少血本。stm32开发板就买了两套，其中第一套板子在移植过程中发现内存不够用，型号买小啦，最后买了stm32F407ZGT6的开发板。

最近着了powerlink的道，连续几晚十二点前没睡过觉。不得不说兴趣这东西劲太大了，让人睡不着。喜欢上研究POWERLINK，最新版的源码结构挺清晰的，移植并测试了嵌入式linux作为从站和电脑主站之间的通信，挺有趣的。接下来想尝试下在单片机上的移植，彻底降低POWERLINK协议的使用门槛，让POWERLINK协议可以用的更广泛，也算是件有意义的事情。

网上关于powerlink协议的知识太少，而且都太分散太零碎，容易让人一头扎进去摸不着头绪。新手看到demo源码可能都不知道有什么用途，怎么能联动的跑起来看到效果，有种无从下手的感觉。其实Powerlink协议的使用挺简单，特别是对有Canopen协议使用经验的人来说。这里从整体上讲下powerlink协议使用的全貌，分享给更多感兴趣的小伙伴，共同参与进来完善Powerlink的生态。以下内容会不断完善补充和不定期更新。

“工业 4.0”的高歌猛进， “智能制造”，“智慧工厂”的呼声越来越响亮。这些需求使得数据传输量越来越大，实时性越来越高，因此我们将 POWERLINK 从 100Mbps 升级到 1000Mbps。测试下POWERLINK这种工业总线协议的性能，最短通讯周期达到了惊人的9us，只是升级了PHY 芯片到1000Mbps,成本并未明显增加。

使用最新的openPOWERLINK 2.7.2源码，业余时间搞定了Powerlink协议在嵌入式linux上的移植，并进行了下电脑和linux开发板之间的通信实验。添加了一个节点配置，跑通了源码中提供的主站和从站的两个demo。这里总结下移植过程分享给有需要的人。在嵌入式linux下的移植还是蛮简单的，相信即便移植到单片机中也不是什么难事。挺好玩的，感兴趣的可以尝试尝试。

CAN总线和RS-485总线作为常用的工业通信总线，在许多工业领域中得到广泛使用。但随着工业应用的不断扩展和网络化的需求增加，它们面临着一些局限性。例如CAN总线虽然具有较高的通信速率和可靠性，但存在节点数量受限、数据传输距离短等问题。而RS-485总线虽然具有较长的传输距离和大量节点的优势，但通信速率较低、实时性差等问题。因此，寻找新的总线技术来升级已经成为当今的趋势之一。

何为国之未来之光？高端制造。在当前历史背景下，独立自主是必经之路，先进技术是买不来的，高端制造是国之重器。何为POWERLINK ？先来说下什么是工业以太网。工业以太网平常我们听的最多用的最多的Internet互联网，应用上使用多的也是http,ftp等应用层协议。工业以太网是应用于工业控制领域的以太网技术。在技术上与商用以太网（即IEEE 802.3标准）兼容，但是实际产品和应用却又完全不同。这主要表现普通商用以太网的产品设计时，在材质的选用、产品的强度、适用性以及实时性、可互操作性.