8、助力机器人：虚拟群组步行支持与主动助行器系统

助力机器人：虚拟群组步行支持与主动助行器系统

1. 虚拟群组步行支持系统

1.1 系统背景与概述

在日本，人们常以群组形式进行步行锻炼，但受天气影响，有时无法外出。家用健身器材虽可解决这一问题，但独自锻炼易缺乏动力。为此，研究提出了基于共享虚拟空间的群组步行系统，该系统由联网计算机和提取用户运动的传感器组成，能根据用户步伐提供动态图像和脚步声，多人使用时还可相互传递声音、动作和脚步声。

1.2 系统配置

1.2.1 硬件配置

• 健身器材 ：使用带有传感器的踏步机，传感器安装在工具的脚跟处，可将位置数据（x, y, z）发送到PC。也可使用其他能测量用户运动的步行机。
• 运动传感器 ：采用磁性传感器（POLHEMUS, FASTRAK），能测量位置数据x, y, z、轴、仰角和滚动。
• 计算机 ：使用DELL XPS PC，配备Pentium D 3.46GHz CPU、2.0GB内存、GeForce 7800 GTX ×2(SLI)图形卡和Windows XP操作系统，根据传感器数据创建虚拟空间并移动用户视角。

1.2.2 软件配置

• 编程语言 ：使用VC++ 2005编写程序，用于从位置数据中提取用户运动、创建虚拟空间并根据用户运动移动视角。
• 图形加载 ：DirectX加载如人行道等x文件并绘