9、单操作员多机器人：紧密协调任务中的呼叫请求处理

单操作员多机器人：紧密协调任务中的呼叫请求处理

在机器人应用领域，常常需要人类操作员监督和操作多个机器人。当机器人遇到问题请求协助时，操作员需处理这些呼叫请求。以往研究多假设机器人相互独立，操作员一次处理一个请求，但在机器人紧密协作的场景中，会出现新的挑战与机遇。

1. 研究背景与动机

机器人团队在执行任务时，常需人类干预，像搜索救援、行星探索和多车辆作业等场景。以往多采用集中式方法，操作员与多个机器人交互，监控其活动并处理突发情况。在这种方法中，机器人自主运行，需要协助时会发起呼叫请求，操作员按优先级依次处理。然而，在紧密协调的任务中，这种集中式方法面临困境。因为任务的协调性，一个机器人故障可能引发多个呼叫请求，而且操作员控制一个机器人时，其他机器人需等待请求解决，导致时间浪费。

下面是不同集中式方法及其特点的表格：
| 方法 | 特点 |
| — | — |
| Fields方法 | 战场场景中，自主机器人向操作员发送呼叫请求，操作员逐个解决 |
| Fong等人方法 | 提出协作控制系统，机器人可与操作员对话，请求按优先级排队串行解决 |
| Myers和Morely方法 | TIGER架构，通过协调代理在操作员和软件代理间调解，假设机器人能自主解决请求 |
| ACTRESS方法 | 多智能体机器人架构，操作员可发布命令，但未利用机器人与操作员协作解决请求 |

而分布式方法则为解决这些问题提供了新途径。以控制三个编队移动的机器人为例，若其中一个卡住，以往方法是操作员远程操作该机器人，其他机器人闲置；分布式方法则让其他机器人提供卡住机器人的多角度视频图像，协助确定其位置。