PX4 gazebo使用其他飞机模型和地图模型

最新推荐文章于 2025-04-27 15:24:18 发布

浩无极

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分类专栏： PX4 gazebo 文章标签： ubuntu

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本文介绍了如何在wsl2的Ubuntu20.04环境下，使用px4_sitl_default模型与gazebo进行飞行器仿真的过程，包括选择plane_cam模型和warehouse世界地图。同时，指出了启动px4vision模型和baylands地图的组合不被支持，并提供了查询支持参数的命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

开发环境

wsl2 ubuntu20.04

修改模型

执行make px4_sitl_default gazebo_plane_cam__warehouse
这句话意思，使用编译的px4_sitl_default，用gazobo仿真，model选择plane_cam，world选择warehouse
当出现下面的警告，不用理会，首次加载可能比较久，耐心等候一下。
在这里插入图片描述
最终的效果图

PX4官网给出的语法：make [VENDOR_][MODEL][_VARIANT] [VIEWER_MODEL_DEBUGGER_WORLD]

在这里插入图片描述
对应着官网的说明来看一下，vendor（供应商）是px4；model是sitl，这个应该是指模型类型；variant是default
使用make list_config_targets可以查看上面这个参数的可选参数，如下图。

再来看看后半段参数，官网说明如下。
在这里插入图片描述
gazebo_plane_cam__warehouse的意思是：使用gazebo仿真；模型类型选择plane_cam；DEBUGGER不填，选择默认，所以这里是双下划线；地图选择warehouse

这里启动px4vision模型，地图选择baylands。这个搭配不成功，原因是px4_sitl不支持。
在这里插入图片描述
使用make px4_sitl list_vmd_make_targets命令查看支持的参数，这里看得有点眼花缭乱，但暂时没办法。

模型的路径：

地图的路径：

参考链接

PX4代码说明