FreeRTOS小知识点

===================   FreeRTOS 中实现临界区的两种途径  ==========================

具体使用时，如果有可能被中断打断，则关闭中断，如果有可能被高优先级的任务打断，则可以关闭任务调度。

1. 关闭中断：
最简单的保护临界段的方法，就是关闭中断，以及关闭任务调度。也就是暂时禁止中断和其他任务执行，等到临界段执行完毕后再恢复。 

注意！这种“关闭”是临时的，执行完临界段之后，必须要恢复允许中断和任务调度的状态。否则，中断和其他任务就无法运行了。

此外，由于执行临界段时，关闭了任务或任务调度，系统无法响应其他的实时事件，会降低系统的实时性；所以我们编写代码时，需要准确识别临界段，使得临界段尽量短，即只把需要保护的最小的一段代码保护起来即可。

在任务中，taskENTER_CRITICAL()，用于进入临界段前保护；taskEXIT_CRITICAL()，用于临界段执行完之后，退出保护。

另外，如果想要在中断服务程序中进入临界段，要使用另一套函数来保护临界段：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()，用于进入临界段前保护；taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x )用于临界段执行完之后，退出保护。

一旦关闭中断，则freeRTOS的任务切换功能也被禁止了，所以，它同时能够保护中断和任务间的临界段冲突。

2. 关闭任务调度：
上述的freeRTOS定义的临界区保护的操作，是直接关闭中断；而实际上，有时有的临界段中断里不访问，只用保护不被其他任务打断即可；这时也可以临时关闭任务调度功能，来实现临界段的保护。

freeRTOS系统中定义了关闭任务调度和开启任务调度的函数：

vTaskSuspendAll()、xTaskResumeAll()

这两个函数也需要成对使用，关闭任务调度后，然后执行临界段，最后一定要恢复到开启调度的状态。

Note：关闭调度后，不能再使用任何会引起任务切换的函数，如之前讲到的延时vTaskDelayUntil、vTaskDelay，以及以后会讲到的信号量、消息队列等函数；直到重新开启任务调度。