URDF优化_xacro

最新推荐文章于 2025-03-11 12:13:37 发布

原创

最新推荐文章于 2025-03-11 12:13:37 发布 · 469 阅读

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#ubuntu #自动驾驶 #人工智能

Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

较之于纯粹的 URDF 实现，可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件，且可以提高编写效率。

0. xcaro 文件：

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 
        上节案例问题：
            1.代码复用 === Xacro宏(函数)
            2.参数设计 === Xacro变量
     -->
    <!-- 属性封装 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />
    <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="lidi_space" value="0.015" />

    <!-- 宏 --></