Xacro 可以声明变量,可以通过数学运算求解,使用流程控制控制执行顺序,还可以通过类似函数的实现,封装固定的逻辑,将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去,从而提高代码复用率以及程序的安全性。
较之于纯粹的 URDF 实现,可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件,且可以提高编写效率。
0. xcaro 文件:
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!--
上节案例问题:
1.代码复用 === Xacro宏(函数)
2.参数设计 === Xacro变量
-->
<!-- 属性封装 -->
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />
<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
<xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
<xacro:property name="lidi_space" value="0.015" />
<!-- 宏 --></

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