ROS节点运行管理launch文件

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
作用：
可以简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

一、新建

1.新建launch文件（如：turtlesim）
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <!--启动的节点-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
    <!--键盘控制节点-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>

2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch

二、标签

2.1 deprecated = “弃用声明”

<launch deprecated = "此文件已经过时,不建议使用">
    <!--启动的节点-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
    <!--键盘控制节点-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>

输出：（会正常输出，但有警告）

2.2 标签之node

node 标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

<launch deprecated = "此文件已经过时,不建议使用">
    <!--启动的节点-->
    <!--respawn = "true" 节点关闭后自动重启-->
    <!--required = "true" 节点退出后，关闭整个系统-->
    <!--ns = "hello" 设置节点的命名空间(后期可以避免重名问题)-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" />
    <!--键盘控制节点-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />
</launch>

pkg=“包名” --> 节点所属的包
type=“nodeType” --> 节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name=“nodeName” --> 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args=“xxx xxx xxx” (可选) --> 将参数传递给节点
machine=“机器名” --> 在指定机器上启动节点
respawn=“true | false” (可选) --> 如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选) --> 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required=“true | false” (可选) --> 该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns=“xxx” (可选) --> 在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params=“true | false” (可选) --> 在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output=“log | screen” (可选) --> 日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.3 include

将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件(即复用文件)
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"

<!--需要复用 start_turtle.launch -->
<launch>
    <!-- 包含 -->
    <include file = "$(