ROS元功能包

原创 已于 2022-03-15 20:10:09 修改 · 299 阅读 · 0 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#ubuntu

于 2022-03-15 17:56:58 首次发布
这篇博客介绍了如何通过创建一个metapackage，将多个相关功能包组织在一起，简化用户的安装过程。主要步骤包括新建metapackage，修改package.xml添加被集成的包为exec_depend，并在CMakeLists.txt中使用catkin_metapackage()函数。

方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。

1. 新建一个功能包(不添加依赖）

2. package.xml 修改的地方：

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 .....
 <export>
   <metapackage />
 </export>

在这里插入图片描述

3.修改 CMakeLists.txt,内容如下:

(删除掉所有被注释的内容，手动添加第四行）

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(demo)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

在这里插入图片描述

梦炫星语
关注
功能包是 ROS 中最基本的软件组织单元，它可以包含节点、消息、服务、动作、参数配置文件、启动文件以及其他 ROS 资源
小秋 AI SLAM 入门实战教程
03-16 1651
ROS（Robot Operating System）功能包是用于组织、构建和管理 ROS 软件项目的基本单元。功能包是 ROS 中最基本的软件组织单元，它可以包含节点、消息、服务、动作、参数配置文件、启动文件以及其他 ROS 资源。中，有一些内容是需要相互对应和保持一致的，以确保功能包的正确构建和依赖关系管理。是功能包（package）的两个关键文件，它们分别用于构建和描述功能包。中保持一致，可以确保功能包的正确构建和依赖关系管理。中通常不直接指定，而在。中通常不直接指定，而在。
【ROS]ROS元功能包
qq_45868001的博客
09-18 525
【ROS]ROS元功能包
十四、ROS元功能包
qq_43280851的博客
06-24 470
当完成一个系统性的功能，可能涉及到不同的子功能包，为了提高安装功能包的效率，在ROS中，提供了一个可以将不同的功能包打包成一个的功能包的方式，直接调用打包后的功能包即可，该包成为元功能包(MetaPackage)该功能包是一个虚包，没有实质性的功能，但是它依赖了其他的软件包，可以通过这种方法将功能包组合起来...
ROS中的SLAM功能包
04-01
通过ROS功能包，可以实现ROS中机器人的导航图的规划，进一步完成gazebo中机器人的导航路线;ROS学习中，机器人完成导航是我们必须要学习的一个步骤，我们只有从规划地图线路开始，才能让机器人自己走动起来，并下载我们模型的地图！
【ROS学习】元功能包
丑小鸭
02-01 480
【ROS学习】元功能包
ROS 元功能包
2301_79503228的博客
12-05 322
在ROS中创建一个元功能包，通常会有一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件。当用户安装这个元功能包时，相关的所有功能包都会被自动安装。（例如，开发机器人项目时，可以创建一个元功能包，将一些必要的功能包列为其。即ROS元功能包是一种虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来。使用元功能包可以方便地管理和组织多个功能包，尤其是在开发大型项目时。（3）管理依赖：元功能包可以确保所有依赖的功能包版本兼容，并且在升级时可以一起更新。
【ROS学习笔记11】ROS元功能包与launch文件的使用
Shen Mu Xin's Blog
03-05 2437
ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：可能包含多台主机；每台主机上又有多个工作空间(workspace)；每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)…
精选资源
sick 激光雷达ros2功能包
12-09
"sick_safetyscanners2"是一个针对SICK激光雷达设备的功能包，特别适用于ROS2框架。SICK是一家知名的德国公司，其产品在工业自动化领域广泛应用，包括安全扫描仪等高级传感器。 这个功能包名为"sick_safetyscanners...
Geomagic Touch手柄 ROS1 功能包
09-15
结合这两者，Geomagic Touch手柄ROS1功能包为用户提供了将Geomagic Touch手柄集成到ROS1环境中的工具集和接口。这意味着用户可以利用ROS1的框架来开发和执行各种机器人任务，并且能够通过Geomagic Touch手柄来实现更...
精选资源
基于ros noetic的ros包录制功能包
10-17
"基于ros noetic的ros包录制功能包"是一个专门针对ROS Noetic设计的工具，它的主要功能是记录ROS系统的数据流，即我们常说的rosbag。Rosbag是ROS中的一个重要组件，它能够捕获ROS节点之间的消息交换，以便后续分析、...
ROS导航功能包 程序
12-21
采用URDF文件构建机器人的3D模型，采用gmapping包实现了机器人工作环境的地图构建，这一节将利用amcl包和move_base包实现移动机器人的自主导航。http://blog.youkuaiyun.com/wangchao7281/article/details/53691351
ROS运行管理---ROS元功能包(metapackage)
LoongEmbedded的专栏
05-07 1741
文章目录1. 元功能包概念2. 元功能包作用3. 元功能包实现3.1 创建一个功能包3.2 修改package.xml3.3 修改CMakeLists.txt 1. 元功能包概念 MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。 例如： sudo apt install ros-noetic-desktop-
4.1 ROS元功能包
赵虚左
03-11 1035
ROS入门 4.1 ROS元功能包 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 **场景:**完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划…等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？ 显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。 概念 MetaPackag
【自动驾驶】ROS运行管理：元功能包、launch文件、param 、rosparam、args
种一棵树最好的时间是十年前，其次是现在
08-13 1522
rosparam总是在launch文件中最先执行，故要想让其最后执行，要把其单独放在另一个launch文件内，这样人为控制该launch文件最后执行。该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch启动的节点。在指定命名空间 xxx 中启动节点，为节点名称设置前缀如/hello/jiedian。如果定义在node节点下，对应参数为/节点名/参数名，即变量加入了私有的命名空间。重新映射话题，使得两个节点使用的话题名称相同，让两个节点能通讯。
ROS 功能包
2301_79503228的博客
11-27 770
每个 ROS 功能包都有一些共同的文件，如 package.xml 文件，CMakeLists.txt 文件等，用于描述功能包的基本信息以及构建规则等。除了基本的功能包之外，ROS 还提供了许多内置的功能包，涵盖了机器人的各个方面，如感知、导航、控制、运动学、规划等。是功能包清单文件，用xml的标签格式标记该功能包的各类相关信息，比如包的名称、开发者信息、依赖关系等，主要是为了使功能包的安装和分发更容易。是功能包配置文件，用于编译Cmake功能包编译时的编译配置。
ros功能包
m0_68094390的博客
03-12 1907
计算机视觉
ROS功能包
duganlx的博客
12-28 8182
ROS package介绍 package是什么呢？ 指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。通常将实现同一个具体功能的程序代码放到一个package中，比如实现相机数据采集这一功能 文件结构 ROS package 相关命令 ...
【ROS1】13-元功能包
最新发布
ChaoChao66666的博客
08-06 1182
本文介绍了ROS中的元功能包概念及其应用，以及如何创建元功能包。
ROS的开源社区结构涉及功能包集(repository)、元功能包(meta package)、功能包(package)的概念，三者有什么区别和联系？
weixin_43501408的博客
07-14 1056
问题描述：ROS的开源社区结构涉及功能包集(repository)、元功能包(meta package)、功能包(package)的概念，三者有什么区别和联系？问题解答：在ROS（Robot Operating System）的开源社区结构中，功能包集（repository）、元功能包（meta package）和功能包（package）是三个重要的概念。它们有不同的作用和层次，但也紧密联系在一起。以下是对这些概念的详细解释：定义：作用：特点：定义：作用：特点：定义：作用：特点：区别：联系：假设有一个名为的
ros元功能包怎么看依赖
03-26
好的，用户的问题是关于如何查看ROS元功能包的依赖关系。首先，我需要回忆一下ROS中的元功能包是什么。根据引用[2]，元功能包是一个虚包，没有实际内容，但依赖其他软件包，用来组合多个包。用户想知道如何查看这些...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值