2、高精度 peg - in - hole 装配与 LIFO 拓扑存储优化技术解析

高精度 peg - in - hole 装配与 LIFO 拓扑存储优化技术解析

在工业自动化领域，高精度 peg - in - hole 装配任务以及 LIFO 拓扑存储优化问题一直是研究的重点。下面将分别对这两个方面进行详细解析。

高精度 peg - in - hole 装配

在高精度 peg - in - hole 装配任务中，借助人工智能辅助，利用 KUKA LBR iiwa 机器人完成该任务。
1. 实验设备与参数
- 机器人 ：KUKA LBR iiwa 是一款具有开放式运动链和集成传感器的灵敏机械臂。其集成的扭矩传感器基于应变片，可确定作用在机器人上的外力和扭矩，结合控制方法可实现力控机器人应用。
- 零件 ：实验中使用的销钉和块体由耐腐蚀不锈钢制成，销钉与孔的间隙为 30µm。
- 精度 ：KUKA 称 LBR iiwa 的位置重复性为 ± 0.15mm，经高精度激光跟踪仪 API R50 - Radian 测量，实际重复性为 0.14mm，约为销钉与孔间隙的五倍。
2. 数据传输协议
采用 Message Queuing Telemetry Transport (MQTT) 确保 DRQN 与机器人之间的数据流动。MQTT 是基于客户端 - 服务器原理的双向网络协议，遵循发布 - 订阅范式。
3. 实验过程与结果
- 训练 ：进行 200 个学习周期的