6、柔性制造中协作机器人的应用与发展

柔性制造中协作机器人的应用与发展

1. 可重构车间的柔性协作机器人

在现代制造业中，可重构车间的柔性协作机器人系统正发挥着越来越重要的作用。

1.1 视觉服务模块

视觉系统软件服务是整个机器人系统的重要组成部分。它由安装在机器人第六轴上的一个摄像头通过千兆以太网接口连接到外部 PC 构成。外部 PC 运行图像处理算法，能够从摄像头抓取帧并进行处理。

功能名称	所属模块	功能描述
Use visionservice	图像处理系统	为该功能提供要抓取零件的标识符，图像处理系统将提供用户坐标系的校正，以便机械臂移动到零件的适当抓取位置

视觉服务模块的工作流程如下：

graph LR
    A[摄像头] --> B[千兆以太网接口]
    B --> C[外部PC]
    C --> D[图像处理算法]
    D --> E[图像分析]
    E --> F[与其他资源或服务通信]

1.2 异常处理消息

系统实现了一个 ROS 主题，所有资源和服务都订阅该主题。每个资源或服务可以利用这个主题向其他所有资源和服务广播意外事件消息。意外事件消息的结构如