2、日常生活活动能力提升指南

日常生活活动能力提升指南

1. 沐浴与淋浴

1.1 沐浴活动内容

沐浴涵盖获取和使用用品、开关水、调节水温、清洗和擦干身体各部位及头发,以及保持沐浴姿势等。

1.2 可能存在的障碍与功能限制

  • 肩部力量和/或活动范围受损
  • 手部力量、活动范围、感觉和/或协调能力受损
  • 下肢功能受损
  • 活动耐力有限
  • 平衡能力受损
  • 视觉感知和认知障碍

1.3 职业治疗干预方法

  • 治疗潜在限制 :针对身体(力量、手部功能、活动范围、协调能力、平衡、耐力、异常肌张力)、感官(触觉、视觉、听觉、前庭觉、疼痛)、行为、认知和/或感知等方面进行治疗。
  • 训练补偿策略 :包括安全技术、单手技术、节能技术、低视力技术、认知/感知补偿、任务分割、关节保护、逐步指导和手把手引导。
  • 训练使用辅助设备 :如浴缸温度计、加厚沐浴刷、手持淋浴器、洗手手套、长柄刷、淋浴椅或浴凳、腿部提升器、吸盘防滑垫、扶手等。
  • 提供环境改造 :降低毛巾架和淋浴用品架的高度、将旋转水龙头换成杠杆式、调整淋浴椅后腿高度以保持臀部在椅内、安装扶手、进行浴缸切口改造等。
  • 指导活动修改
    • 改变任务 </
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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