自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：2.3 线性ADRC（LADRC）简介

最新推荐文章于 2025-12-05 14:37:41 发布
最新推荐文章于 2025-12-05 14:37:41 发布
阅读量370 收藏
点赞数 12
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践 文章标签： ADRC 自抗扰控制 控制理论 算法 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/u014750971/article/details/155512213

2.3 线性ADRC（LADRC）简介

自抗扰控制（ADRC）的原始形式由韩京清研究员提出，其核心组件——跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）和状态误差反馈律——大量采用了非线性函数（如fal, fhan）[1]。这种非线性设计在实践中展现了优越的性能，尤其在应对大幅值误差和扰动时。然而，它也带来了两个显著的工程挑战：一是参数数量较多（如fal函数的α\alphaα, δ\delta

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：5.3 线性反馈简化与参数关系
技术工作者
12-04 9
本文探讨了自抗扰控制（ADRC）中线性反馈简化与参数关系，重点分析了线性ADRC（LADRC）的核心设计理念。通过将非线性状态误差反馈简化为线性PD控制，显著降低了参数整定难度，同时保持了良好的控制性能。文章深入阐述了控制器带宽ωc的物理意义及其与系统响应速度的关系，提出了"两个带宽"（ωc和观测器带宽ωo）的参数化整定方法，强调时间尺度分离原则（ωo=3~10ωc）的重要性。这种参数化方法将复杂控制问题转化为直观的响应速度和抗扰速度调节，大大提升了ADRC的工程实用性。
自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：自选被控对象完成ADRC设计与实现
技术工作者
12-05 17
本文介绍了基于自抗扰控制（ADRC）的直流电机位置伺服系统设计与实现方法。首先阐述了项目要求，建议选择具有明确动态特性和显著扰动的被控对象。以直流电机为例，详细说明了系统建模、ADRC控制器设计（包括跟踪微分器、扩张状态观测器和状态误差反馈）及参数整定方法。通过仿真验证了ADRC在跟踪性能、抗扰能力和参数鲁棒性方面优于传统PID控制。最后介绍了硬件平台搭建和实验调试流程，强调实际应用中需考虑噪声、延迟等实际问题。该项目完整展示了ADRC从理论设计到工程实现的完整过程。
自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：1.2 ADRC的诞生：韩京清研究员的原创思想
技术工作者
12-03 14
韩京清研究员提出的自抗扰控制（ADRC）是一种颠覆性控制理论，通过跟踪微分器（TD）处理设定值突变问题，利用扩张状态观测器（ESO）将系统不确定性和扰动统一为"总扰动"进行实时估计，最后通过非线性误差反馈和扰动补偿实现控制。ADRC跳出了传统PID和现代控制的局限，以"不确定性统观估计与补偿"为核心思想，将复杂系统简化为标准积分串联型系统。其线性化版本（LADRC）通过观测器带宽和控制器带宽参数简化了工程应用，代表了一种新的控制范式。
【LADRC】线性自抗扰控制
热门推荐
ty的博客
11-13 4万+
LADRC算法、推导二阶线性系统为例、n阶、LADRC一阶和二阶系统使用零阶保持离散化、参数整定方法
自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：1.3 ADRC的理论地位与学派发展
技术工作者
12-03 23
摘要 自抗扰控制（ADRC）是一种工程导向的控制方法，通过扩张状态观测器（ESO）实时估计并补偿系统“总扰动”，具有低模型依赖性、强鲁棒性和易于工程实现的优势。与滑模控制（SMC）、自适应控制（AC）和干扰观测器（DOB）相比，ADRC融合了扰动估计与状态观测，避免了高频抖振或复杂参数辨识。线性ADRC的理论已较完备，但非线性ADRC的普适稳定性框架仍是研究难点。尽管早期面临国际质疑，ADRC通过实证应用（如运动控制、电力系统）逐渐被认可，成为控制领域的重要分支。未来研究需解决参数自整定、多变量扩展等问题，
自抗扰控制（ADRC）理论与工程实践：现有挑战与未来发展方向
技术工作者
12-05 14
摘要： 自抗扰控制（ADRC）通过“总扰动”估计与补偿，在处理不确定系统方面展现出工程优势，但仍面临高频噪声敏感性、时滞适应性、快速时变扰动估计等挑战。未来发展方向包括与人工智能深度融合（如智能参数整定、扰动建模）、数据驱动无模型设计、控制器架构创新（如分数阶ESO）及标准化工具链支持。ADRC应用领域正拓展至航空航天、智能电网等复杂系统，需解决多变量解耦与稳定性理论普适性问题。其核心在于平衡模型依赖性与抗扰性能，推动从学术研究到工业落地的跨越。
ADRC自抗扰控制—深度解析与实战指南2
技术工作者
07-13 1008
ADRC（自抗扰控制器）通过实时估计和补偿系统扰动，展现出优于传统PID控制的抗干扰能力和鲁棒性。其三大核心组件（过渡过程发生器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈）协同工作，实现对复杂系统的高效控制。实践表明，ADRC在电机控制等场景中能显著提升动态性能，降低62.5%的恢复时间。该技术突破了对精确模型的依赖，只需知晓系统相对阶次和大致增益即可实现优异控制效果。工程应用中建议从线性ADRC入手，逐步优化参数配置。
线性自抗扰控制(LADRC)系统算法框图
RXXW_Dor的博客
10-10 1110
NLADRC自抗扰控制从Simulink仿真到PLC控制实现_自抗扰控制器 simulink仿真-优快云博客本文介绍了如何将ADRC自抗扰控制算法从Simulink仿真应用到PLC控制中，包括Simulink框图、TD微分器模型、MATLAB函数的使用、SCL控制代码，以及非线性状态误差反馈控制率的实现。提供了详细的MATLAB仿真步骤和PLC源代码链接。ADRC自抗扰控制算法（含梯形图完整源代码和算法公式）_adrc算法-优快云博客。
博途PLC ADRC自抗扰控制完整SCL源代码
RXXW_Dor的博客
08-26 2649
关于自抗扰控制框图可以参看专栏的其它文章，这里不再讲解具体算法过程，详细了解也可以参看韩京清研究员写的 《ADRC自抗扰》一书。
精选资源
LADRC.rar_ADRC_ESO_一阶LADRC_一阶自抗扰_自抗扰
09-24
《一阶线性自抗扰控制（LADRC）与扩展状态观测器（ESO）在建模与仿真中的应用》 自抗扰控制（Adaptive Disturbance Rejection Control，ADRC）是一种现代控制理论，它综合了传统PID控制、滑模控制以及状态观测器等...
【模式识别与机器学习（8）】主要算法与技术（下篇：高级模型与集成方法）之 元学习与集成方法：组合多个学习器来提高整体性能
hiliang521的博客
12-02 868
【模式识别与机器学习（8）】主要算法与技术（下篇：高级模型与集成方法）之 元学习
欧几里得距离算法-相似度
weixin_45609702的博客
12-04 178
本文介绍了一个计算欧几里得距离的Java方法。该方法接收两个Double数组作为输入，通过计算对应元素差值的平方和再开方，返回两个数组之间的欧几里得距离值。当输入数组长度不一致时，方法会返回0作为默认值。欧几里得距离算法常用于比较两个数组之间的相似度，是数据分析和机器学习中的基础距离度量方法。
Leetcode 68 搜索插入位置 | 寻找比目标字母大的最小字母
im_AMBER的博客
12-04 1019
你的错误逻辑正确逻辑找到 target 时返回 mid-1找到 target 时，继续向右查找（因为需要「大于」target 的最小字符）target <letters [mid] 时，mid 是候选，需保留，right=mid（左闭右开）或不立即排除 mid循环结束直接返回 letters [0]循环结束后，先判断 left 是否越界：越界则返回 letters [0]，否则返回 letters [left]初始right的取值与「越界判断」不匹配；
完全背包 vs 多重背包的优化逻辑
布心老混子
12-02 325
做题时想到完全背包是可以转化成多重背包的，那么多重背包需要二进制优化，完全背包需要吗？
C++ ⼀级 2024 年 03 ⽉
weixin_46669997的博客
12-05 19
当 N 为9, 6, 3, 0时，满足条件 N % 3 == 0，因此它们被输出并跟随一个 #。要注意的是，字符串“a+1= ”最后有一个空格，因而输出的内容是：a+1= 2，答案为A。输入21，21%3的结果为0，进入if的分支，因而第4行代码可以被执行。19.【判断题】C++表达式 “10”*2 执行时将报错，因为 “10” 是字符串类型而2是整数类型，它们数据类型不同，不能在一起运算。Cout后面有两个<<，第1个输出字符串5%2=，第2个输出算术运算“5%2”的结果，为1，答案为D。
浅谈：快递物流与算法的相关性（五）
最新发布
Duoya1105的博客
12-05 127
NP-C 的英文全称是 Non-deterministic Polynomial Complete，即多项式复杂程度的非确定性问题。简单的写法是NP=P？，问题就在这个问号上，到底有没有让NP=P的算法，或是如何证明NP≠P。启发式算法的思想是：在不断解决问题的过程中寻找解决问题的最优方案。再举一个通俗的例子：当我们用数字密码解锁手机时，如果我们不知道密码是多少，必须将所有的数字组合依次尝试。这听起来像是一句废话，如果将它抽象一点的表述，就是：能用电脑快速验证一个解的问题，是否也能够用电脑快速地求出解。
2025年全国大学生统计科学与算法编程挑战赛——算法赛道（一）
qq_73044452的博客
12-01 300
摘要：本文包含三个编程问题的解决方案。1) 贪吃蛇问题：通过解析移动指令计算蛇最终所在格子的编号；2) 经济小鱼问题：计算前两局存钱、后两局花钱，最终剩余指定金币的方案数；3) 小理吃甜食问题：模拟多轮糖果挑选过程，计算小理获得的最大总糖果值。每个问题都给出了完整的C++实现代码，涉及字符串处理、数学计算和模拟算法等技术。
[优选算法专题十.哈希表 ——NO.55~57 两数之和、判定是否互为字符重排、存在重复元素]
2401_83386596的博客
12-03 678
两数之和问题的最优解法采用哈希表实现O(n)时间复杂度，通过存储元素值与下标的映射关系，快速查找互补值。字符重排判定问题通过单哈希数组统计字符出现次数，先加后减并实时校验，确保字符种类和数量完全一致。存在重复元素问题使用哈希集合检测重复元素，遍历数组时检查元素是否已存在于集合中。三种解法均利用哈希结构优化查找效率，将时间复杂度从暴力解法的O(n²)降至O(n)，是典型空间换时间策略的工业级实现。
红包分配算法的严格数学理论与完整实现
12-03 737
红包分配问题可以严格定义为： 定义 1.1（红包分配问题）: 给定总金额 M>0M > 0M>0 和参与人数 n∈N+n \in \mathbb{N}^+n∈N+，分配函数 f:{1,2,...,n}→R+f: \{1, 2, ..., n\} \rightarrow \mathbb{R}^+f:{1,2,...,n}→R+ 需要满足：设 Ω\OmegaΩ 为样本空间，F\mathcal{F}F 为事件域，PPP 为概率测度： 1.2.2 随机变量性质 定义随机变量 XiX_iXi​ 表示第 iii 个人获
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

FanXing_zl

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值