24、并发队列与ABA问题详解

并发队列与ABA问题详解

1. 双端队列操作与锁无关性

在并发队列操作中,存在一个问题:当一个线程将节点b入队,已将节点a的next字段指向b,但还未将tail从a重定向到b时,若另一个线程开始出队操作,它会读取b的值并将head从a重定向到b,此时tail仍指向a,这会引发问题。为避免该问题,出队线程在重定向head之前,必须先帮助将tail从a推进到b。

出队方法 deq() 会尝试使tail与哨兵节点的后继节点保持一致(第36行),然后再更新head以移除哨兵节点(第39行)。如果该方法返回一个值,其线性化点发生在第39行成功调用 compareAndSet() 时;否则,线性化点在第33行。

这种队列是无锁的。每个方法调用首先检查是否有未完成的入队调用,并尝试完成它。在最坏情况下,所有线程都试图推进队列的tail字段,必然有一个线程会成功。一个线程入队或出队节点失败,仅当另一个线程的方法调用成功更改引用时,所以总会有方法调用完成。无锁特性显著提高了队列实现的性能,无锁算法往往优于最有效的阻塞算法。

2. 内存回收与ABA问题

目前的队列实现依赖Java垃圾回收器在节点出队后进行回收。但在某些情况下,我们可能希望自己进行内存管理,原因如下:
- 像C或C++这样的语言不提供垃圾回收。
- 即使有垃圾回收,对于频繁创建和释放大量小对象的类,自行管理内存通常更高效。
- 如果垃圾回收过程不是无锁的,我们可能希望提供自己的无锁内存回收。

一种无锁回收节点的自然方法是让每个线程维护自己的私有空闲队列条目列表:

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符  | 博主筛选后可见
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值