24、并发队列与 ABA 问题详解

并发队列与 ABA 问题详解

1. 锁自由队列的特性与实现

在并发队列的操作中,为了避免出现不一致的情况,出队操作(deq)需要协助推进尾指针(tail)。例如,当一个线程入队节点 b 时,已将节点 a 的 next 字段指向 b,但还未将 tail 从 a 重定向到 b。此时若另一个线程开始出队操作,它会读取 b 的值并将头指针(head)从 a 重定向到 b,这就会导致在 tail 仍指向 a 时 a 被移除。为避免此问题,出队线程在重定向 head 之前,必须先将 tail 从 a 推进到 b。

deq 方法会尝试使 tail 与哨兵节点的后继节点保持一致,然后才更新 head 以移除哨兵节点。若该方法返回一个值,其线性化点是在第 39 行成功调用 compareAndSet() 时;否则,线性化点在第 33 行。

这种队列是锁自由的。每个方法调用都会先检查是否有未完成的入队操作,并尝试完成它。在最坏情况下,所有线程都在尝试推进队列的 tail 字段,其中必有一个会成功。只有当另一个线程的方法调用成功更改引用时,当前线程的入队或出队操作才会失败,所以总会有方法调用完成。锁自由特性显著提升了队列实现的性能,通常比最有效的阻塞算法表现更优。

2. 内存回收与 ABA 问题

目前的队列实现依赖 Java 垃圾回收器在节点出队后进行回收。但在某些情况下,我们可能希望自行管理内存,原因如下:
- 像 C 或 C++ 这类语言不提供垃圾回收功能。
- 即使有垃圾回收机制,对于频繁创建和释放大量小对象的类,自行管理内存往往更高效。
- 若垃圾回收过程不是锁自由的,我们可能需要提供自己的锁自由内存回收方案。

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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