27、机器人地标自主选择的感官预期研究

机器人地标自主选择的感官预期研究

在机器人导航领域，地标检测和定位是关键环节。本文围绕机器人地标检测的相关方法和模型展开研究，探讨了不同参数、模型对地标检测和导航性能的影响。

1. 地标检测系统的对齐方法

地标检测系统有多种对齐方法，如距离对齐（D）、类别与距离对齐（CD）以及有限范围的类别与距离对齐（CDL）。虽然这些指标在一定程度上具有任意性，且不能直接反映算法对路线导航的适用性，但实验表明，CDL 对齐在实际机器人路线导航中优于 D 对齐。

对齐方法	类别得分	距离得分	序列得分	地标对齐百分比
CD	1.0	0.51	0.68	0.92
CS	1.0	0.25	0.70	0.77
CDL	1.0	0.87	0.82	0.77
CSL	0.26	0.26 </