Ubuntu16.04安装ROS

使用 VMware + ubuntu16.04 安装ROS
安装参考资料：（1）http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
（2）https://blog.youkuaiyun.com/WY_star1/article/details/81564319

安装步骤如下：

1、添加源（setup your sources.list）
设置电脑可以从 packages.ros.org 接收软件，新建一个terminal(控制台)：ctrl+alt+t，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加秘钥（set up your keys）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、 进行安装（installation）
要确保软件包是最新版本，对软件进行更新

sudo apt-get update

如果更新出现错误：E: Problem executing scripts APT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e /usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh > /dev/null; fi’

解决方法:

我的ubantu是64bit,在命令窗口按照顺序执行以下命令即可:

sudo pkill -KILL appstreamcli

wget -P /tmp https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb

sudo dpkg -i /tmp/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb /tmp/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb

4、安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

提示需要下载578MB，点击Y进行确认安装，需要等待比较一段时间。

5、初始化 rosdep（initialize rosdep）
rosdep可以在我们需要编译某些源码的时候为其安装一些依赖项，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init

运行sudo rosdep init 出现错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
参考解决法：https://blog.youkuaiyun.com/u013468614/article/details/102917569
解决方法1：

sudo apt-get install ca-certificates

解决方法2：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs

sudo -E rosdep init

运行错误：ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

 sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

运行结果：
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

rosdep update

解决方法3：
先删除原来的

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

运行rosdep update 出错，新建删掉的文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 

打开文件后，把以下内容复制替换

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

继续执行命令：

rosdep update

运行成功！

如果出现错误：ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:

尝试另外解决办法：https://blog.youkuaiyun.com/mrh1714348719/article/details/103803110

sudo gedit /etc/resolv.conf

将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器

nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

保存退出，执行

sudo apt-get update

再执行

rosdep update

很多博文说是网络问题，反正多试几次，试了几次后，按方法三就成功了。

6、环境配置（environment setup）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、构建依赖项（dependencies for building packages）

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到此就大功告成，重启一下，运行小海龟玩玩！

8、运行小海龟
（1）启动ROS MASTER：

roscore

（2）重新打开一个terminal，启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）重新打开一个terminal，开启控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个窗口里，可以使用上下左右按键控制小海龟运行了

（4）查看节点关系

rosrun rqt_graph rqt_graph

终于成功了第一步，进行下一探索！！！